Poeta. La seva poesia revela una constant biogràfica i simbolista i parteix, d'entrada, d'un vitalisme realista no exempt de preocupacions religioses: Paraules al vent (1954, premi Óssa Menor) i Quinze poemes (1957). S'incorporà després al corrent del realisme històric amb El poble (1966), La fàbrica (1972), Vint-i-set poemes en tres temps (1972) i La pell del violí (1974). Durant els anys setanta, la seva poesia prengué un tombant més intimista quan començà a patir les conseqüències de l'esclerosi múltiple que l'afectà progressivament: Quadern de vacances (1976), Crònica de demà (1977), Estimada Marta (1978, premi de la Crítica 1979) i L'hoste insòlit (1979). A partir del 1980, la seva poesia es mou en una cruïlla de propostes: L'àmbit de tots els àmbits (1981, premi Ciutat de Barcelona) es construeix com un llibre d'exaltació i afirmació patriòtiques; en canvi, a Primer llibre de Bloomsbury (1982), reprengué l'exploració introspectiva d'una línia existencial. Andorra. Postals i altres poemes (1984) és un llibre desimbolt i amable, que contrasta amb Llibre d'absències (1985), on recollí la dolorosa experiència de la mort de la seva esposa el 1984. Aplegà el conjunt de la seva obra poètica fins aquest any en L'arrel i l'escorça, I (1975), El llarg viatge, II (1976, premi Lletra d'Or), Amb vidres a la sang, III (1977), Les clares paraules, IV (1980) i Per preservar la veu, V (1985). La seva obra poètica es prolongà amb Els bells camins (1987, premi Salvador Espriu 1987 i Ciutat de Barcelona 1987), Temps d'interluni (1990), Suite de Parlavà (1991, premi de la Crítica 1992), Un hivern plàcid (1994, Premio de la Crítica 1995), Nova antologia poètica (1997), Llibre de les solituds (1997, premi de la Crítica Serra d'Or en poesia el 1998), Haikús en temps de guerra (2002), Després de tot (2002) i, d'edició pòstuma, Quietud perduda (2004). La incidència de la seva poesia arriba fins i tot a les escoles, com ho demostren els llibres Primavera (1978) i Hivern (1980), entre d'altres. Conreà també la narració (Contes de la vida de R, 1978), i traduí del castellà, el francès i l'italià. Obertura catalana (1988), Defensa siciliana (1989), Joc d'escacs (1994) i Papers domèstics (1996) són proses en el gènere memorialístic i de dietari. A més dels premis que li foren concedits per obres individuals, la seva trajectòria literària i humana fou reconeguda, entre d'altres, amb els premis d'Honor de les Lletres Catalanes (1991) i el Nacional de Cultura (1998), i la Medalla d'Or de la Generalitat de Catalunya (1999). Els seus poemes han estat molt sovint interpretats per cantautors; cal remarcar la col·laboració amb Lluís Llach en Un pont de mar blava (1993) o Germanies 2007 (2001).