Sacerdot, el 1750 anà a Amèrica com a missioner i estigué a les missions de Querétaro, la Baixa Califòrnia, l’Alta Califòrnia i Nova Espanya. El 1776 fundà la missió de San Francisco de Asís i presidí les missions californianes en diverses ocasions. És autor d’una biografia de Juníper Serra (Mèxic 1787) i del llibre Noticias de la antigua y nueva California (Mèxic 1857), que constitueix el primer intent d’història general de la regió.