Fou fundat el 1922 arran de la fusió del CD Autonomia i l’Athletic Baseball Club. El primer president fou Josep Nordbeck. El 8 de setembre de 1923 s’inaugurà el camp municipal Feliu i Codina, que continua essent la seu del club.
L’equip començà en la tercera categoria del Campionat de Catalunya. En l’edició 1929-30 quedà campió de grup i també de Barcelona, per la qual cosa ascendí a segona, on romangué fins a la temporada 1937-38. Després de la Guerra Civil jugà a la categoria territorial i a l’edició de 1951-52 ascendí a tercera divisió, on es mantingué set temporades (1953-59). Al final dels anys quaranta esdevingué de manera efímera la filial del Reial Club Deportiu Espanyol i també durant els anys cinquanta mantingué una curta col·laboració amb el Futbol Club Barcelona. La temporada 1976-77 tornà a baixar a tercera i hi jugà fins a la temporada 1991-92, exceptuant el període 1986-88, en què jugà a preferent. Posteriorment ha alternat la tercera divisió amb la primera catalana, de la qual fou campió la temporada 1996-97. En l’edició 2011-12 jugà a segona catalana, on es proclamà campió per retornar a primera. Ha guanyat tres cops el Torneig d’Històrics (1994, 1996, 1997). Entre els seus jugadors ha destacat Ramon Zabalo, Julián Arcas o el porter Josep Vicente. Disposa d’un ampli planter de futbol de base.
Ha estat guardonada amb la Medalla d'Honor de Barcelona (2022).