Els seus orígens es remunten al 1923, any que es fundà el Futbol Club Gramenet, que es federà l’any següent. El 1929 desaparegué i en lloc seu un grup d’afeccionats encapçalats per Miquel Badosa i Narcís Font crearen la Unió Esportiva Colomenca, que no trigà a jugar al camp del Fondo. Als anys trenta participà en el Campionat de Catalunya amateur i el 1942 deixà d’existir. El 1945, Lluís Paixa i altres socis reunificaren el futbol de la població per crear la Unión Deportiva Atlético Gramenet, amb Ramon Casajust com a primer president. En la temporada 1955-56 ascendí a tercera divisió, categoria que al llarg del seu historial ha jugat 19 temporades, inclosa la 2013-14. Fou campió de grup d’aquesta categoria la temporada 1991-92, però no aconseguí l’ascens a segona B fins a la següent (1992-93), que fou subcampió de tercera. En el seu debut a segona B (1993-94), amb Paco Martínez Bonachera d’entrenador, fou campió amb deu punts d’avantatge, encara que no assolí l’ascens a segona A, com tampoc ho aconseguí en altres ocasions en què disputà el play-off d’ascens. Fins a l’edició de 2013-14 ha jugat divuit temporades a segona B, on tornà a ser campió la temporada 2000-01. Entre els seus èxits també hi ha el subcampionat de la primera edició de la Copa de la Generalitat (1990) i la classificació per als quarts de final de la Copa del Rei 2005-06, on caigué davant del Betis després d’haver eliminat el Barça, el Llevant i el Lleida. Jugà al camp del Fondo fins que al setembre del 1994 s’inaugurà el Nou Camp Municipal. Antonio Morales n’era aleshores el president. El 1995 es fusionà amb el CD Obreros i el CD Milan. Aquest últim passà a ser filial amb el nom de Gramenet B i ha jugat tres temporades a tercera divisió (2001-04). En l’edició de 2013-14 jugava a segona catalana. Arran d’aquella fusió, el club passà a anomenar-se UDA Gramenet-Milan. Té un planter molt ampli i disposa d’un equip femení a primera divisió.