Fundat l’any 1939 com a Club Deportiu Mataró, prengué el relleu de l’històric Iluro Sport Club, fundat el 1912. Guanyà la Copa Catalana (1941) i fou campió de primera territorial la temporada 1947-48. En finalitzar la temporada següent, ascendí a la tercera divisió estatal, on debutà la temporada 1949-50 i s’hi mantingué fins a la de 1966-67. Durant aquest període fou subcampió de la categoria la temporada 1952-53, fet que li permeté disputar la promoció d’ascens a segona divisió. També guanyà el Trofeu Moscardó (1965). Jugà de nou a tercera divisió en diverses etapes (1969, 1970, 1971, 1980-83, 1995-2000, 2004-09). La temporada 1999-2000 aconseguí l’ascens a segona divisió B, on jugà quatre temporades. Durant l’últim període a tercera divisió guanyà el títol de la Copa Federació en una ocasió, la temporada 2004-05. L’any 2010 jugava a preferent territorial. Disposa de nombrosos equips de futbol de base i juga al camp municipal d’esports.