Es practica per parelles –masculines, femenines o mixtes–, en trios femenins i en quartets masculins. Els gimnastes executen coreografies d’un màxim de 2.30 min en què es combinen construccions de figures humanes, acrobàcies en terra com a element de transició i elements propis de la dansa, acompanyats d’un fil musical. Les rutines consten de tres sèries acrobàtiques o portés: una sèrie estàtica (amb elements d’equilibri), una sèrie dinàmica i una sèrie combinada. El gimnasta més lleuger, que se situa a la part superior de les construccions, és anomenat àgil i el que fa de base rep el nom de portador. La puntuació de l’exercici és valorada amb un màxim de 30 punts segons la dificultat, la tècnica i el nivell artístic. L’acrosport té molta acceptació a les escoles per les seves qualitats pedagògiques de creativitat i cooperació.
De l’acrobàcia, es té constància que ja es practicava fa més de 4.500 anys a l’antic Egipte o la Xina. També s’han trobat restes arqueològiques que demostren que es practicava a les civilitzacions escandinava, grega o etrusca. L’origen de la paraula acrobàcia prové del grec acrobatos (‘que camina sobre la punta dels peus’). Durant l’edat mitjana es practicà sobretot com a espectacle circense. Al segle XVI es realitzaren les primeres construccions acrobàtiques humanes als Jocs Venecians i a mitjan segle XVIII es fundà el primer circ modern, on l’acrobàcia era un dels eixos fonamentals de l’actuació. Al segle XIX, a més de practicar-se com a espectacle, també es començà a tenir en compte com a mètode d’educació física. L’acrobàcia esportiva nasqué a l’URSS l’any 1939 amb l’organització d’un campionat que inclogué les especialitats de mà a mà (precedent de l’acrosport) i de túmbling. Poc després es difongué per Alemanya, Polònia, Bulgària i la Xina. El primer torneig internacional tingué lloc a Varsòvia a l’octubre del 1957. El 1973 es fundà la Federació Internacional d’Acrobàcia Esportiva (IFSA), que incloïa diversos esports acrobàtics, entre els quals hi havia l’acrosport. El primer Campionat del Món d’acrosport s’organitzà a Moscou l’any 1974 i el primer d’Europa, a Riga el 1978. En l’àmbit europeu, el 1994 es fundà la Federació Europea d’Acrobàcia Esportiva, que l’any 2000 s’integrà en la Unió de Gimnàstica Europea. L’any 1999 l’IFSA, que tenia en aquells moments 54 països afiliats, s’integrà en la Federació Internacional de Gimnàstica (FIG). Aquell mateix any la gimnàstica acrobàtica fou reconeguda oficialment per la FIG, que s’encarregà d’organitzar el Campionat del Món de gimnàstica acrobàtica, fins el 2006, conegut com Campionat del Món d’acrobàcia esportiva.
L’acrosport es practica regularment als Jocs Mundials i estigué present com a esport d’exhibició als Jocs Olímpics de Sydney (2000). Els països dominadors són Rússia, Bielorússia, la Gran Bretanya, Ucraïna i Bulgària, tot i que també han destacat alguns països centreeuropeus, els Estats Units o la Xina. A Espanya l’acrosport fou impulsat per la federació andalusa. El primer Campionat d’Espanya s’organitzà l’any 2004. La Federació Catalana de Gimnàstica (FCG) regula les competicions d’aquesta modalitat disputades a Catalunya, moltes de les quals tenen lloc a les escoles. La pràctica competitiva està molt poc estesa i l’any 2012 la FCG només tenia set clubs federats que la practicaven: Club de Gimnàstica EGIBA, Club Esportiu INEF de Barcelona, Club Gimnàstic Mataró, Club Gimnàstic Osona, Club Natació Granollers, Gimnàs Artístic Esportiu Rubí i Salt Gimnàstic Club. Històricament, algunes fonts atribueixen als castellers l’etiqueta de precedent de la gimnàstica acrobàtica pel fet de compartir el vessant de construcció humana.