Les rutines representen una història relacionada amb la música en què les gimnastes realitzen moviments que flueixen de manera natural i que inclouen elements com ones, swing (moviment d’oscil·lació), equilibris, salts, girs, elevacions i passos de dansa. Té una base de gimnàstica rítmica, ballet clàssic i dansa contemporània, i a diferència de la gimnàstica rítmica, no utilitza aparells manuals. Les rutines duren entre 2.15 i 2.45 minuts i es realitzen en una superfície de 13 × 13 m.
Els orígens es troben en l’escola de gimnàstica sueca de Pehr Henrik Ling, que durant el segle XIX desenvolupà un tipus de gimnàstica en què els practicants expressaven els seus sentiments i emocions a través dels moviments del cos. També al segle XIX el suís Émile Jaques-Dalcroze impulsà l’eurítmia, sistema gimnàstic que potenciava els moviments naturals del cos. Al principi del segle XX Hilma Jalkanen, influenciada per aquestes metodologies, creà la nova gimnàstica femenina finlandesa treballant l’expressivitat del cos. Fou un dels precedents de la gimnàstica estètica, que durant aquella època es practicava en alguns països nòrdics, sobretot a Finlàndia i Estònia. A partir de la dècada de 1950 s’organitzaren les primeres competicions. Progressivament es diferencià de la gimnàstica rítmica i l’any 1996 fou reconeguda internacionalment com a esport. El mateix any s’organitzà la primera competició internacional de gimnàstica estètica a Hèlsinki. L’any 2000 se’n celebrà el primer Campionat del Món, també a Hèlsinki. En les diferents edicions d’aquesta competició hi han arribat a participar fins a quinze països. El 2003 es fundà la Federació Internacional de Gimnàstica Estètica de Grup (IFAGG), que des de llavors també organitza la Copa del Món, la Challenge Cup i altres competicions com l’Oscar Cup, la Roxett Cup o la Miss Valentine.
La gimnàstica estètica començà a practicar-se a Catalunya i Espanya l’any 2004, quan l’Asociación Española de Gimnasia Estética de Grupo (AEGEG) s’afilià a l’IFAGG. Aquell mateix any es formà un primer equip amb gimnastes rítmiques procedents de diferents clubs catalans, que participà en el Campionat del Món de Bulgària amb el nom de Club AEGEG. El 2005 aquestes gimnastes s’integraren en el Club Esportiu INEF de Barcelona, pioner de la gimnàstica estètica a Catalunya, i participaren en el primer Campionat d’Espanya, organitzat a Lloret de Mar. També el 2005 dos equips del club es classificaren per a la final del Campionat del Món, l’única vegada que dos equips de l’Estat espanyol competiren en una final d’aquesta competició. El 2007 s’organitzà el primer Campionat de Catalunya, competició que també guanyà el CE INEF de Barcelona, que es convertí des d’aquell moment en la selecció catalana de l’especialitat. Catalunya ha acollit diverses edicions del Campionat d’Espanya, alguna fase de la Copa del Món i l’any 2007 destacà per l’organització del Campionat del Món, disputat a Salou. L’any 2012 Catalunya tenia diversos clubs que competien en l’especialitat. El més destacat era el CE INEF de Barcelona, que havia guanyat la majoria de Campionats d’Espanya, havia participat en nombroses competicions internacionals i era considerat com un dels deu millors clubs del món. Altres clubs que la practicaven eren l’Associació Gimnàstica Rítmica Catalunya, el Club de Gimnàstica EGIBA, el Salou Club Esportiu, el Reus Deportiu, el Club Muntanyenc Sant Cugat o el Sant Ignasi Esportiu.