Del seu matrimoni amb Domitius Ahenobarbus tingué un fill, del mateix nom, que fou emperador amb el nom de Neró. Exiliada per Calígula, el seu germà, tornà a Roma i es casà en terceres núpcies amb el seu oncle, l’emperador Claudi, l’any 49, al qual feu adoptar el seu fill, i més endavant feu que el nomenés successor en detriment del fill de Claudi, Britànic. Claudi morí emmetzinat per ordre d’Agripina, que mantingué el poder durant la primera part de l’imperi de Neró, però aquest, fatigat de la seva tutela, la feu assassinar.