Participà en les campanyes de Flandes i morí al servei del rei Sebastià de Portugal. La seva producció poètica, publicada pel seu germà Cosme en dos volums (1589-91), és composta de poemes bèl·lics de ressò imperialista, poemes amorosos de tipus italianitzant i poemes religiosos de tendència mística. Lloat pels seus contemporanis —fou anomenat el divino—, hom el recorda especialment pel poema en forma d’epístola Carta para Arias Montano, sobre l’amor a Déu, d’inspiració neoplatònica.