Principi diferencial de la mecànica que permet, mitjançant l’addició de les forces d’inèrcia i les forces aplicades a un sistema, derivar les equacions del moviment d’un sistema no sotmès a forces de fricció i tal que el treball virtual de les forces de lligam s’anul·li.
De l’expressió inicial
s’obtenen, en canviar a coordenades generalitzades d’un sistema conservatiu amb lligams holònoms, les equacions de Lagrange.
