Estudià a l’Academia de San Fernando de Madrid (1794), a París (1799), on també féu pràctiques de dissecció a fi d’aprofundir l’estudi de l’anatomia, i a Roma (1804-23), on féu la major part de la seva obra. Contrari a la invasió napoleònica d’Espanya, fou empresonat i, després, alliberat, gràcies a l’amistat de l’escultor Antonio Canova. Ferran VII el nomenà primer escultor de cambra l’any 1823, però no retornà definitivament fins el 1826. Entre la seva producció sobresurt l'Apolino (Museo de Arte Moderno, Madrid), el Morfeo hermafrodític (Museo de San Telmo, Sant Sebastià), diverses estàtues sedents i busts de personatges reials i personalitats de l’època, i la seva obra cabdal, el grup inacabat Defensa de Zaragoza (1818-23; Museo de Arte Moderno, Madrid). És, amb Damià Campeny, l’escultor neoclàssic més apreciat de la península Ibèrica; el seu estil era influït per Antonio Canova.