D’origen basc per part de pare, el fet d’haver estudiat a la Universitat de Coïmbra l’orientà, una vegada ja jesuïta, cap al Brasil, on visqué des de l’any 1553. Arribà a dominar la llengua tupí, de la qual publicà la primera gramàtica (Coïmbra, 1595) i un vocabulari. Promogué la fixació del nucli de poblament que s’havia de convertir en la ciutat de São Paulo (1554) i assistí a la fundació de Rio de Janeiro (1565). En ocupar el càrrec de provincial dels jesuïtes estengué llur àrea d’acció (1577-87). Deixà escrites diverses peces teatrals escolars en tupí, llatí i portuguès com l'Auto de São Lourenço que han estat considerades les primeres manifestacions literàries brasileres. Els seus escrits principals han estat recollits als volums Cartas, Informações, Fragmentos Históricos e Sermoes (Rio de Janeiro, 1933) i Poesias (São Paulo, 1954). És considerat el primer educador brasiler.