De la família vescomtal d’Osona. Essent ardiaca de Barcelona, fou fet presoner per les tropes d’Almansor (985) i rescatat poc temps després. Els primers anys del seu episcopat es veieren torbats per Guadald, que pretenia d’ocupar la seu episcopal de Vic; el concili romà celebrat l’any 998 solucionà el conflicte confirmant el nomenament d’Arnulf. El 1002 anà a Roma amb el comte Ramon Borrell per posar remei a l’escandalosa situació del monestir de Sant Benet de Bages i probablement per tractar de la qüestió vital dels sarraïns. Participà amb forces pròpies en l’expedició a Còrdova (1010) preparada per Ramon Borrell ensems amb els comtes d’Urgell, Empúries, Besalú i els bisbes de Barcelona i de Girona. Hi fou ferit greument i morí poc després del seu retorn al castell de Calonge de Segarra.