Llicenciat per la Universitat de Barcelona (1962), s’hi doctorà el 1967 amb una tesi sobre la qüestió rabassaire (publicada el 1969 amb el títol El problema agrari a Catalunya, la qüestió rabassaire de 1890 a 1936). Anteriorment, el 1964, ja presentà una tesina (la primera referida al segle XX realitzada al Principat de Catalunya) sobre El sindicalisme a Barcelona de 1916 a 1923, que fou publicada el 1965 i rebé el premi Nova Terra. Amb aquestes dues obres definí una de les principals temàtiques que ha tractat al llarg de la seva prolífica producció: l’anàlisi dels moviments socials contemporanis. Influït per Casimir Martí, pertany a la mateixa promoció de Josep Termes o Josep Maria Oller i Romeu. Tots ells manifestaren un interès comú envers l’obrerisme, per la buidor historiogràfica existent sobre aquest tema encara els anys seixanta (a causa del franquisme) i pel seu compromís de lluita antidictatorial. Participà activament en el moviment universitari democràtic (entrà a la Nova Esquerra Universitària, d’on sortiren els fundadors del Front Obrer de Catalunya, grup al qual no s’arribà a afiliar) i fou influït per les rutes estudiantils a Montserrat i per la Comunitat Cristiana Universitària.
Juntament amb Termes i Emili Giralt, fou un dels autors de la Cronologia dels moviments socials a Catalunya, País Valencià i les Illes (1967) i, posteriorment, de la Bibliografia dels moviments socials a Catalunya, País Valencià i les Illes (1972), que es convertiren en els principals títols de referència de l’època sobre aquesta matèria. La seva aportació en aquest àmbit continuà amb treballs com Crisis económica y agitación social en Cataluña, 1930-1936 (1971), Trabajo industrial y organización obrera en la Cataluña contemporánea (1900-1936) (1974) i Rafael Campalans, socialisme català (1985). Darrerament ha publicat Violència social i poder polític. Sis estudis històrics sobre la Catalunya contemporània (2001). Dins d’aquesta temàtica s’ocupà d’aspectes sovint negligits, com ara la història de la dona, en articles com “Condicions laborals de l’obrera en la indústria catalana” (Recerques, 1972).
Una seva preocupació constant ha estat compaginar els estudis de recerca especialitzada amb obres de caràcter general. Assumí la direcció de la Història dels Països Catalans (editada en 3 vol., en 1980-81), pionera en l’anàlisi del conjunt dels territoris catalans, de la qual redactà la part contemporània referida al Principat i a les Illes Balears (De 1714 a 1975), i que comptà amb la participació de Josep Maria Salrach, Eulàlia Duran, Manuel Ardit i Núria Sales. Més tard, abordà una Historia contemporánea de Cataluña (1983), pensada per al mercat espanyol i que prengué com a base la feina realitzada en l’obra anterior.
El seu interès per la divulgació històrica ha tingut molt a veure amb la seva condició d’ensenyant, una activitat docent que impartí, a partir del 1970, a la Universitat Autònoma de Barcelona (d’on és catedràtic d’ençà del 1982). Aquest afany divulgador és també a l’origen d’El nacionalismo catalán (1991), una panoràmica que arriba fins als nostres dies i que serví de base per a la més extensa Història del nacionalisme català dels orígens al nostre temps (1992), traduïda a l’anglès amb el títol Catalan Nationalism, past and present (Londres i Nova York 1996).
Ha tingut cura d’El pensament polític català. Del segle XVIII a mitjan segle XX (1988). Amb C. Mir i J. B. Culla és coautor de Les eleccions generals a Catalunya entre 1901 i 1923 (1982); amb Genís Samper, de L’escoltisme català, 1911-1978 (1993), i amb Enric Pujol i J. Sabater, de La Mancomunitat de Catalunya i l’autonomia, 1914-1925 (1996).
Participà en el debat sobre la suposada crisi de la historiografia catalana desfermat en les pàgines de L’Avenç, on conjuntament amb Casimir Martí i Josep Termes publicà “Historiografia nacional i història social, problemes de la historiografia sobre el fet nacional català” (1985). Les proporcions que adquirí la polèmica el motivaren a redactar La història de Catalunya a debat. Els textos d’una polèmica (1994). En un moment de reflux de la disputa, exposà la vigència del terme història nacional aplicat al cas català, per bé que precisà que “no hem de confondre la història de Catalunya amb la història del catalanisme ni hem de confondre la història del nacionalisme català amb la interpretació ideològica nacionalista”. Tanmateix, també ha insistit que l’antinacionalisme, lluny de ser una garantia d’objectivitat, és un prejudici que pot ser tan tendenciós o més que el mateix nacionalisme. Segons el seu parer, la perspectiva que ha d’adoptar l’historiador s’ha de basar, més que en l’allunyament de la ideologia política que ha adoptat com a ciutadà i com a persona, en l’equanimitat i el sentit crític.
Ha tractat aspectes d’història de la historiografia en la biografia Miquel Coll i Alentorn, historiografia i democràcia (1904-1990) (1999) i s’ha interessat per la història de la cultura en assumir la redacció (conjuntament amb Enric Pujol) de la Història de l’Institut d’Estudis Catalans (2002). Entrà com a membre de l’IEC el 1986, en fou secretari (1989-95), vicepresident a partir del 1995 i president de la Secció Històrico-Arqueològica (1998-2006). En la política seguida per aquesta secció hi ha introduït l’atenció envers la història contemporània, que s’ha concretat en iniciatives com l’edició de l’Obra completa de Prat de la Riba (editada en 3 vol., 1998-2000, de la qual ell mateix ha tingut cura juntament amb Josep Maria Ainaud de Lasarte).
S’ha preocupat també per l’estat actual de la investigació històrica, com ho evidencia el Report de la recerca a Catalunya. La Història (1998), escrit conjuntament amb I. Rodà, A. Riera, A. Simon i J. Casassas.
També és autor, entre d’altres, de les obres Ideari de Rafael Campalans (1974), El arraigo del anarquismo en Cataluña. Selección de textos de 1926-1934 (1974), Cataluña contemporánea (dos vol., 1974 i 1977), Marxismo y catalanismo (1977), Justícia i presons, després del maig de 1937 a Catalunya: intents regularitzadors del conseller Bosch Gimpera (1989), L’Institut d’Estudis Catalans i la Diputació de Barcelona sota el règim franquista (2001), Lluís Companys i la seva època (2002, amb Jordi Casassas com a coordinador), Història de Catalunya (2004, juntament amb Arturo Pérez, Flocel Sabaté i Antoni Simón), Llocs de memòria dels catalans (2008, premi Carles Rahola d’assaig 2007), Cataluña ante España. Los diálogos entre intelectuales catalanes y castellanos (1888-1984) (2011), La Universitat de Barcelona i el Parlament de Catalunya durant la Guerra Civil de 1936 (2013), Puig i Cadafalch, president de Catalunya, i la seva època (2013), Jaume Massó i Torrents i la modernitat,1863-1943: De L’Avenç a l’Institut d’Estudis Catalans (2013), La Mancomunitat de Catalunya, 1914-1925: El primer pas vers l’autogovern des de la desfeta de 1714 (2014), Vuit feministes catalanes entre 1889 i 1976 (2015), La caricatura política a la Catalunya republicana, 1931-1936 (2016), Testimonis de la Catalunya contemporània, 1875-1986 (2017), Les colònies industrials de la conca del Llobregat: 150 anys d’història (2019, amb Rosa Serra), Compromís i progrés: La Societat Econòmica Barcelonesa d’Amics del País (2019), Les galeries catalanes de ciutadans il·lustres (2021), Els catòlics i la laïcitat a Catalunya. Una visió històrica de 1808 a 1979 (2022) i La projecció exterior de Catalunya al món d’entreguerres (2022). Coordinà també els volums cinquè i sisè d’Història de Catalunya (1978), el novè d’Història Universal (1983), en versió francesa L’Histoire Nouvelle (1987).
És considerat una de les primeres autoritats en història contemporània de Catalunya. Membre de la junta de govern del Memorial Democràtic de Catalunya, des del 2008, dirigeix la revista Catalan Historical Review. Ha estat distingit amb la Creu de Sant Jordi (1995) i amb la Medalla Narcís Monturiol al mèrit científic (2009).