El cognom fou portat per primera vegada pels fills il·legítims (legitimats el 1397, però sense capacitat de poder heretar el tron) del príncep Joan de Gant, duc de Lancaster, fill del rei Eduard III, i de la seva tercera muller i abans amiga, Caterina Roet, vídua d’Hug Swynford. D’entre els fills cal destacar Henry Beaufort (~1376-Winchester 1447), bisbe de Lincoln (1398) i de Winchester (1405), lord canceller d’Anglaterra (1403) i cardenal (1426), el qual contribuí a l’elecció de Martí V al concili de Constança, i Margarida Beaufort (1441-1509), neboda del cardenal, muller, en primeres núpcies (1455), d’Edmund Tudor, comte de Richmond, i mare d’Enric VII d’Anglaterra.