Llicenciat en filosofia per la Universidad Complutense de Madrid, on des del 1970 impartí la docència com a catedràtic. Molt vinculat durant bona part de la seva trajectòria al Partido Comunista de España, el seu punt de vista sobre l’art, tant el contemporani com el d’altres èpoques, posa l’accent en el vessant sociològic, especialment influït pel pensament marxista. Destacà com a estudiós de l’obra de Francisco de Goya, i és considerat un dels experts mundials sobre el pintor. Col·laborador del Museu del Prado, participà en l’Enciclopedia del Museo del Prado (2006), un projecte col·laboratiu i d’investigació per a l’estudi de les obres d’aquesta institució.
Entre les seves publicacions sobresurten El realismo plástico en España de 1900 a 1936 (1967), Historia del Arte en España (1972), El arte del siglo XX. La construcción de la vanguardia (1978), La ilustración gráfica del XIX en España (1979), Diego Rivera (1987), Arte español del siglo XX (1995), Pinturas negras de Goya (1999), Johannes Vermeer de Delft (2003) i Francisco Goya. Vida y obra (2005, en 2 volums). L’any 2021 rebé la Medalla d’Or del mèrit en les belles arts.