Estudià filosofia i lletres a la Universitat de Sevilla, on es llicencià el 1952. Aquest mateix any publicà el seu primer llibre, el poemari Las adivinaciones. Posteriorment exercí de professor de literatura (1959-62) a la Universidad Nacional de Colombia, a Bogotà, on al mateix temps prosseguí la seva carrera literària, que reflecteix una gran preocupació pels temes socials i que es caracteritza per un llenguatge molt elaborat.
Els anys cinquanta formà part del grup de joves escriptors antifranquistes que incloïa Blas de Otero, Jaime Gil de Biedma i els germans Goytisolo. En tornar a l’Estat espanyol, treballà com a editor. En 1965-68 visqué a Cuba, on, malgrat les seves simpaties per la revolució, hom li prohibí un homenatge a Antonio Machado. En tornar a Espanya fou empresonat per motius polítics, i el 1974 processat pel Tribunal de Orden Público. En 1971-75 treballà al Seminario de Lexicografía de la Real Academia Española, en 1977-80 fou president del PEN Club espanyol i del 1974 al 1978 fou professor al Bryn Mawr College (Pennsylvania, EUA).
És autor, entre d’altres, de les novel·les Dos días de setiembre (1962, premi Biblioteca Breve 1961), Ágata ojo de gato (1974, premi de la Crítica 1975), Toda la noche oyeron pasar pájaros (1981, premi Ateneo de Sevilla), En la casa del padre (1988) i Campo de Agramante (1992). En poesia, a més de Las adivinaciones (1952), sobresurten Memorias de poco tiempo (1954); Anteo (1956); Las horas muertas (1959); Pliegos de cordel (1963); Vivir para contarlo (1969), que és un aplec dels seus primers llibres; Descrédito del héroe (1977, premi de la Crítica), Laberinto de fortuna (1984), Doce poemas (1991) i Diario de Argónida (1997), que reuní en el volum de poesia completa Somos el tiempo que nos queda (2004); Manual de infractores (2005, Premio Nacional de poesia), i La noche no tiene paredes (2009), a més de l’autobiografia en vers Entreguerras (2012). És també autor dels llibres de memòries Tiempo de guerras perdidas (1995) i La costumbre de vivir (2001), a més de nombrosos articles i assaigs. Destacà també com a estudiós del flamenc.
Fou guardonat amb premis a la trajectòria i a l’obra, entre els quals destaquen la Medalla de Oro del Círculo de Bellas Artes (2000), el Premio Nacional de las Letras Españolas (2005) i el premi Cervantes (2012).