Llicenciat en història a la Universitat de Múrcia (1963) i doctorat a la de Barcelona (1972). És professor a la Universitat de Barcelona des de l’any 1966 i catedràtic des del 1983. S'interessà inicialment per problemes de la població i de la geografia urbana; d’aquesta època destaquen Estudios sobre el sistema urbano (1974) i Capitalismo y morfología urbana en España (1975). A partir dels anys setanta s’inclinà cap a la història (féu diversos estudis sobre els s. XVII i XVIII) i l’anàlisi del pensament geogràfic i de la seva didàctica: Percepción del medio y comportamiento geográfico (1973); Filosofía y ciencia en la geografía contemporánea (1981); Geografía y matemáticas en la España del siglo XVIII (1982) i La física sagrada (1986). Posteriorment ha treballat sobre la innovació tecnològica i el desenvolupament urbà. Fou director de la revista Geocrítica (1976-94).