Format en plena atmosfera noucentista, assistí a l’escola Montessori dependent de la Mancomunitat i a la Mútua Escolar Blanquerna, dirigides per Alexandre Galí. Cursà el batxillerat a l’Escola Monturiol. De ben jove ja mostrà inclinacions cap a l’art i el 1928 publicà el seu primer treball històric en la revista Junior. El 1931 començà els estudis universitaris a la Facultat de Ciències. Participà en la fundació de la Federació Nacional d’Estudiants de Catalunya i ocupà càrrecs en els sindicats d’estudiants. Vinculat al catalanisme popular, fou membre de Palestra i de les Joventuts d’Esquerra Republicana. Ingressà a l’Escola d’Arquitectura de Barcelona (1935), però la Guerra Civil de 1936-39 l’apartà dels estudis i anà al front d’Aragó com a topògraf. Retornat a Barcelona, s’incorporà a la Comissió d’Indústries de Guerra. S’exilià a Montpeller, on assistí a la universitat i a l’Escola de Belles Arts. Residí uns quants mesos a París per continuar els estudis d’arquitectura, però l’ofensiva militar alemanya contra França el portaren de nou a Montpeller.
Tornà a Barcelona (1941), es llicencià (1955) i es doctorà (1971) en història. Els anys quaranta entrà en contacte amb sectors de la resistència, el Front Universitari de Catalunya, a partir del qual participà en l’organització del Grup Gerbert i de Miramar, que aplegaven diversos sectors intel·lectuals. Participà amb altres estudiosos en la creació de la Societat Catalana d’Estudis d’Art (1945), presidida per Josep Puig i Cadafalch, que l’any següent esdevingué filial de l’Institut d’Estudis Catalans. Col·laborà en la revista Ariel. El 1945 participà en el primer congrés del Moviment Socialista de Catalunya i formà part del seu consell de l’interior. Des de la Comissió Abat Oliba col·laborà en els actes de l’entronització de la Mare de Déu de Montserrat; també fou director plàstic de l’Esbart Verdaguer. Participà (1949) en la fundació del Club Cobalto 49, inspirat en l’experiència dels Amics de l’Art Nou, i presidí l’Associació d’Artistes Actuals (1953). El 1951 fundà l’empresa Zen de publicitat, activitat professional que desenvolupà pràcticament fins els darrers anys de la seva vida. El 1959 promogué l’Escola d’Art i l’Agrupació de Disseny Industrial, vinculades al Foment de les Arts Decoratives, i hi exercí d’ensenyant. El 1974 aquesta institució li atorgà la Medalla d’Or. El 1960 fou impulsor del Museu d’Art Contemporani de Barcelona, que dirigí durant els tres anys de funcionament del centre.
Docent a l’escola de disseny Elisava (1960-66), el 1967 participà en la fundació de l’Escola Eina, on també feu de professor fins el 1972. L’any 1970 s’incorporà a la Universitat de Barcelona, on impartí classes de sociologia de l’art i, el 1973, hi introduí la semiòtica visual, que també impartí. El 1981 hi obtingué la càtedra d’història general de l’art. El 1974 fou elegit vicepresident de la secció corresponent a l’Estat espanyol de la International Research on Mass Communication. Com a membre de l’Associació Internacional de Crítics d’Art participà activament en nombrosos congressos arreu del món, i el 1978 en fou elegit president a Suïssa.
En el terreny polític, prengué part en la tancada a Montserrat de l’Assemblea d’Intel·lectuals i en la constitució de l’Assemblea de Catalunya (1971), any que fou empresonat. Impulsor del Grup d’Independents per al Socialisme, fou un dels impulsors de l’anomenat Pacte d’Abril (1977), que donà origen al Partit dels Socialistes de Catalunya (PSC-PSOE). L’any 1977 fou elegit senador a Madrid per l’Entesa, càrrec que renovà en les dues legislatures següents (1979 i 1982) en les candidatures socialistes. Com a representant de l’Assemblea Parlamentària del Consell d’Europa, defensà els drets de les llengües minoritzades.
Capdavanter en la renovació de la crítica i la historiografia artística als Països Catalans i a l’Estat espanyol, hi fou un introductor destacat de l’art més actual i de la difusió d’autors i corrents d’abast internacional. Les seves interpretacions es desmarcaren tant de l’oficialisme, que tendia a clausurar la història de l’art en l’impressionisme, com de les instrumentalitzacions ideològiques al servei de la dictadura. Anà definint la seva metodologia a través de les crítiques d’art que escriví en diferents publicacions, i que després desenvolupà en llibres. En particular, els articles a la revista Serra d’Or, que començà a publicar el 1960 i al consell de redacció de la qual s'incorporà el 1975, obeïen a un plantejament programàtic per a construir i sistematitzar una realitat artística catalana i acabaren convertint-se en instrument de canonització d’unes determinades actituds i valors estètics, d’allò que al seu entendre era o havia de ser l’art del país. Fins al final dels anys cinquanta les seves anàlisis partiren de la tradició de Josep Pijoan, vinculada a la història de la cultura de Jakob Burckhardt, a la qual incorporà aportacions de la dècada de 1930 (la geopolítica del primer Vicens i Vives, la síntesi entre materialisme i espiritualisme de Francesc Pujols, la radicalitat nacional i l’opció avantguardista de J.V. Foix, etc.). La prolongació d’aquestes línies el portà a Leo Frobenius, Émile Mâle, Oswald Spengler i Arnold J. Toynbee. Al llarg de les dècades de 1960 i 1970 adoptà l’aproximació científica de base lingüística i semiòtica, que concep l’art com a significació i com a informació, seguint sobretot els analistes italians del Grup 63 (Umberto Eco, Galvano Della Volpe i Gillo Dorfles) i posteriorment autors francesos com Claude Lévi-Strauss, Roland Barthes, Michel Foucault i Louis Althusser, viratge que coincidí amb la superació del franquisme autàrquic i la connexió amb tendències internacionals contemporànies. El predomini marxista dels semiòlegs que prengué com a referència repercutí també en l’adopció d’aquest corrent en els seus plantejaments (Giulio Carlo Argan, Lucien Goldmann, Friedrich Antal). En l’etapa de maduresa insistí en la importància d’assentar la història de l’art damunt unes bases científiques sòlides. Propugnà una metodologia de base sociologicodialèctica, que es reflecteix en la seva afirmació segons la qual l’obra d’art a més de ser una articulació formal “també és, al mateix temps, i sobretot, l’expressió d’una concepció del món condicionat socialment”, i acabà vindicant el paper de la recerca artística en la història de la humanitat no solament “com a testimoni del seu esdevenir cultural i espiritual, sinó també com a forma específica i insubstituïble d’il·luminació racional i, per tant, d’alliberament humà”.
Publicà, entre altres obres, Picasso antes de Picasso (1946), on vindicà la importància dels anys de formació de l’artista a la Barcelona modernista; El tron de la Mare de Déu de Montserrat (1947); El arte modernista catalán (1951), que posà en valor un corrent fins llavors força negligit; L’arquitectura catalana (1955); L’escultura catalana (1957); La pintura catalana (1959); Ceràmica catalana (1977); L’art gòtic català, segles XIII-XIV (1979) i L’art gòtic català, segles XV-XVI (1979), obres de divulgació; El surrealismo (1949); Art i societat (1964), on és clara la influència d’autors com Arnold Hauser, Herbert Read i Pierre Francastel; L’art català contemporani (1970, premi Lletra d’Or 1971 i Crítica Serra d’Or d’assaig 1971), fruit d’uns criteris en què, com en la major part dels seus treballs, privilegiava el “contacte directe, la notícia de primera mà” per sobre de les recerques arxivístiques o hemerogràfiques; Museus d’art catalans (1982), amb fotografies de Ramon Manent, recull de crítiques publicades a Serra d’Or; les monografies sobre Joan Miró Miró y la imaginación (1946), Miró llegit (1971, premi Crítica Serra d’Or d’assaig 1972), visió lingüística tocada de sentit sociopolític i Miró mirall (1977), on retornava a una opció de caràcter sociològic més madura, i també la dedicada a Antoni Tàpies Tàpies, testimoni del silenci (1970), l’obra del qual contribuí a impulsar. En La estética del franquismo (1977) estudià les vinculacions de l’art amb el sistema totalitari. Publicà també Muntanya única (1947), poema montserratí, la guia Barcelona, pam a pam (1971), que obtingué una gran difusió, i dos llibres de visions barcelonines amb il·lustracions d’Aurora Altisent. Col·laborà en L’art català (1957) i en Un segle de vida catalana (1960). Els seus llibres de memòries, Nen, no t’enfilis (1972), El temps barrat (1973, premi Josep Pla), A cor batent (1976) i Les hores clares (1977) tenen un gran interès històric i testimonial. Pòstumament (2010) es publicà la selecció d’articles Viure l’art, transformar la vida.
El valor de la seva aportació rau sobretot en l’ambiciosa labor de bastir una obra analítica, interpretativa i divulgativa en uns moments històrics especialment difícils, amb la voluntat de donar sentit i coherència a la diversitat de manifestacions artístiques generades arreu dels Països Catalans, i de projectar-les internacionalment. Característiques en l’obra de Cirici són les grans visions de síntesi, amarades sempre d’un elevat poder de suggestió, un procediment amb semblances amb la visió de l’artista, malgrat la seva insistència en l’objectivitat i fins i tot en la matematització. La seva obra i personalitat tingueren un important reconeixement internacional: participà en nombrosos congressos, donà múltiples conferències, formà part del consell de redacció de la prestigiosa revista The Studio International i fou membre de diferents jurats d’arreu del món. Els seus treballs foren publicats a Nova York, París, Londres, Milà, Ginebra i Munic.