Era alferes d’enginyers. Formà part de l’expedició de Gaspar de Portolà a Califòrnia (1768-70), en el grup que viatjà per mar. Desanimada l’expedició per no trobar el port de Monterrey, la insistència de Constançó feu continuar la recerca més al nord, fet que determinà el descobriment de la badia de San Francisco. En tornar a Mèxic hi publicà un Diario histórico de los viajes de mar y tierra hechos al norte de California (1770).