Súbdit nord-americà. Deixeble —a l’escola de Llotja— de José Ruiz Blasco. S'inicià com a escenògraf amb Joaquim Jiménez i Solà i Josep Calvo; completà la seva formació a l’Ateneu Enciclopèdic Popular. Residí a París (1914-18). Relacionat a Barcelona amb l’Agrupació d’Artistes Catalans, el 1920 tornà a París, on es casà amb la pintora virginiana Louise Blair (1928) i formà el grup Cercle et Carré (1929-30) juntament amb el pintor uruguaià Joaquim Torres-Garcia i Michel Seuphor. Des del 1930 residí a Occitània, a Sant Circ (Carcí), sense perdre contacte amb Catalunya (fou premiat al concurs de Montserrat del 1931). El 1937 lluità a la Guerra Civil, al bàndol republicà, i fou greument ferit al front d’Aragó. Retornà a Sant Circ, i el 1939 s’establí a Virgínia (EUA). El 1943 obtingué la ciutadania nord-americana. Exercí la docència a diverses universitats de Virginia (1945-53). Endut per un fort individualisme i una fina sensibilitat, el seu art partí del fauvisme, i adquirí gran vigor. Féu natura morta, retrat, figura i, sobretot, paisatge. Als Estats Units, on exposà repetidament, també assajà noves tendències. Conreà també la decoració mural i, tardanament, l’escultura. Té obres a museus i col·leccions privades de Catalunya (MNAC, MACBA, Montserrat), els Estats Units, França, Austràlia, Suècia, Anglaterra, etc. El Georgia Museum of Art de la Universitat de Geòrgia, ha creat el Pierre Daura Center, on es conserven els arxius de l’artista i s’exposen un nombre important d’obres seves.