És discutit l’origen del personatge, que, segons alguns crítics, té antecedents en les velles literatures cèltiques. La seva primera atestació coneguda, però, és en el poema narratiu alemany Lanzelet, escrit pel suís Ulrich von Zatzikhoven, que hi treballava el 1194 i que afirma que es basa en un llibre francès, avui perdut. Aquest llibre desconegut, potser font original del personatge, influí sobre Li chevaliers de la charrette, novel·la en vers de Chrétien de Troyes (escrita en 1178-90), que narra una aventura de Lancelot, amant de Guenièvre, muller del rei Artús. En aquesta novel·la Lancelot reuneix les més preades virtuts cavalleresques (coratge, honor i submissió amorosa) i, gràcies a la darrera, esdevé un dels prototipus medievals de l’amor cortesà. Però, quan els continuadors i imitadors de Chrétien de Troyes enllaçaren diverses narracions bretones, les vincularen a tradicions cristianes més o menys literàries i atorgaren als tipus i als temes un sentit providencialista i moral: Lancelot, paradigma de gran cavaller profà, si d’una banda havia de purgar el seu pecat d’adulteri, de l’altra hom el feia pare de Galaaz, l’heroi perfecte des del punt de vista cristià i cavalleresc. Lancelot fou la figura del gran corpus en prosa francesa anomenat Lancelot-Graal, o Vulgata (redactat en 1215-30), que assolí una difusió extraordinària i fou objecte de refoses i de traduccions per tot Europa. És conservada la traducció catalana (s. XIV) de la Questa del Graal i, fragmentàriament, la del Lancelot pròpiament dit, dues de les parts del susdit corpus Lancelot-Graal o Vulgata; i de la darrera part, la Mort Artu, existeix una episòdica adaptació (segona meitat del s. XV), intitulada Tragèdia de Lançalot, de la qual és autor Mossèn Gras. Són nombroses les referències i al·lusions a Lancelot en autors catalans dels s. XIV i XV, i les obres literàries referents a aquest personatge, tant en francès com en traduccions catalanes, són molt sovint enregistrades en inventaris de biblioteques medievals i del s. XVI.