D’origen modest, fou protegit pel comte de Tendilla. Possiblement fou deixeble de Bartolomé Carranza i conegué Melchor Cano al col·legi de San Gregorio de Valladolid, on estudià. Professà a l’orde dominicà (1525) i fou provincial de l’orde a Portugal (1557). Predicava a la manera de Juan de Ávila, de qui escriví una biografia. Exposà la seva tècnica oratòria, en llatí, a la Rhetorica ecclesiastica, feta traduir al castellà pel bisbe Climent de Barcelona (1770). El seu estil, expressiu i caracteritzat pels períodes llargs i fluids, revela la influència de Ciceró. Al Libro de la oración (1554) distingeix les fórmules preceptives i els aspectes reflexius de la pregària. La Guía de pecadores (1556), dedicada a Felip II, aplega una apologia de la virtut i un tractat de com defugir la temptació. El Memorial de la vida cristiana (1561), adreçat a la princesa Maria de Portugal i fet entorn de consideracions sobre l’amor diví, s’inspira en fonts tomistes i platòniques. La Introducción al símbolo de la fe (1583), vasta síntesi sobre el coneixement de Déu a través del cristianisme i de l’observació de la natura, és la seva obra més original i brillant. Suspecte d’erasmisme, foren prohibits els seus escrits (1559) i els hagué de modificar.