Antic llogaret indi, amb el nom de Quashquema, s’hi establí (1823) el capità James White, que l’anomenà Venus. Més tard dugué el nom de Commerce; el 1839 els mormons hi adquiriren terres pantanoses que ningú no volia i les transformaren en una gran ciutat, a la qual el dirigent Joseph Smith donà el nom actual. L’enveja que suscità l’èxit i l’ambició de poder de Smith desembocaren en el seu assassinat (1844) i en l’emigració lenta i forçosa dels mormons, que, el 1849, en cediren els drets de propietat a la colònia icariana d’Étienne Cabet, que hi romangué fins el 1856. Alguns catalans, partidaris del comunisme utòpic icarià, residiren a Nauvoo, entre els quals Ignasi Montaldo, que en fou un dels caps, i el germà de Narcís Monturiol, Joan (que morí ofegat al Mississipí). Actualment Nauvoo viu de la producció de fruita, de vi i de formatge, a més de la indústria turística.