Fou constituït l’any 1975 amb el nom de Partit Socialista de les Illes (PSI) i prengué la denominació de Partit Socialista de Mallorca en integrar-se en la Federació de Partits Socialistes de l’Estat espanyol per tal de contribuir a la formació d’una plataforma amb la resta de forces socialistes i nacionalistes de l’Estat i dels Països Catalans. El seu òrgan, Mallorca Socialista, fou, en el moment de la seva creació (1977), l’única publicació política escrita íntegrament en català a les Illes Balears. Formà part de la Coordinadora Socialista dels Països Catalans, organisme que es dissolgué arran dels processos de convergència que portaren el Partit Socialista de Catalunya-Congrés i el Partit Socialista del País Valencià a la fusió amb el PSOE. En la campanya del referèndum de la Constitució, l’any 1978, propugnà l’abstenció per considerar que el text constitucional no oferia un veritable autogovern de les nacionalitats. En les eleccions municipals del 1979 arribà a ésser la tercera força política de l’illa, però en les generals del 1982 experimentà una forta reculada enfront del PSOE (en la versió local representada pel Partit Socialista de les Illes Balears). N’han estat secretaris generals Sebastià Serra i Busquets (fins el 1991), Mateu Morro i Marcè (fins el 2006) i Gabriel Barceló, succeït el 2016 per Bel Busquets.
Vinculat al Partit Socialista de Menorca encapçalat per Joan Pons Moll i Joan F. López Casasnovas, el 1983 obtingué dos diputats al Parlament de les Illes Balears, més altres dos els socialistes menorquins. Des del seu VII Congrés (1984) passà a denominar-se PSM-Esquerra Nacionalista, fins el 1998, que es convertí en Federació PSM-Entesa Nacionalista. En les eleccions del 1999 aconseguí cinc diputats al Parlament de les Illes Balears i subscriví el Pacte de Progrés amb el PSIB, Unió Mallorquina i Esquerra Unida per tornar a governar al Consell Insular de Mallorca i per aconseguir el Govern Balear. El 2004 aconseguí quatre diputats i passà a l’oposició. En les eleccions al Parlament de les Illes Balears del maig del 2007, el PSM-Entesa Nacionalista formà candidatura conjunta amb el Bloc per Mallorca (Esquerra Unida, ecologistes i ERC-Illes Balears). Aquesta coalició obtingué quatre diputats i, el mes següent, s’integrà amb tres conselleries al govern del nou Pacte de Progrés, que incloïa també el Partit Socialista de les Illes Balears, Unió Mallorquina i altres partits menors. En les eleccions a les Corts Espanyoles del març del 2008, el fracàs de la coalició nacionalista Unitat per les Illes determinà la sortida del PSM. Novament a l’oposició, amb cinc escons, després de les eleccions del maig del 2011 (a les quals concorregué sense EU ni ERC), l’octubre del 2013 constituí la coalició MÉS, amb la qual es presentà a les eleccions al Parlament de les Illes Balears del maig del 2015, en què aconseguí sis diputats. Entrà aleshores en el govern de coalició presidit per Francina Armengol, amb quatre conselleries (d’un total de deu) i la vicepresidència, que ocupà Gabriel Barceló. En les eleccions del maig del 2019 passà de quarta a cinquena força al Parlament, amb quatre escons.
Ha concorregut a les eleccions europees amb CiU i els nacionalistes valencians i, posteriorment, amb ERC, i el 2008 ingressà a l’Aliança Lliure Europea (ALE), coalició d’esquerres d’àmbit europeu.