Es dedicà durant un període a l’ensenyament a Salamanca, on s’havia graduat en magisteri, i també a Madrid, i fou condeixeble de l’abat Marchena. Publicà uns quants tractats pedagògics (1786) i fundà a Madrid una escola de primeres lletres. El 1790 exposà les seves idees republicanes revolucionàries en el seu Discurso sobre los mejores medios para excitar y fomentar el patriotismo en una monarquía. Formà part de la Sociedad Económica de Madrid i, sembla, de la francmaçoneria. Ànima de la conspiració republicana madrilenya de San Blas (1795), juntament amb Manuel Cortés, Sebastián Andrés i José Lax, en fracassar fou enviat pres a La Guaira (Veneçuela), el 1796. A la seva arribada, ja es començava a gestar-se a La Guaira un moviment revolucionari per independitzar Veneçuela. Allí conegué Manuel Gual i José M. España, amb els quals planejà l’aixecament que pretenia constituir Veneçuela en república independent. A la presó conegué el català Josep Russinyol, conspirador patriota molt actiu que l’ajudà. Descoberta la conspiració, el 1797 aconseguí d’escapar i passà a les Antilles, on predicà les seves idees revolucionàries —li és atribuïda la traducció al castellà dels Drets de l’home i del Ciutadà, publicada el 1798 amb altres opuscles—. Posteriorment, preparà i participà en la insurrecció amb Francisco Miranda. Es traslladà a Nova York i d’allí a França (1805), on es graduà a París en medicina. El 1811, després de la revolució independentista de Caracas, tornà a Veneçuela, on Miranda el nomenà intendent de policia de Caracas. Fracassada la revolució (1812) i ocupada Caracas per Monterde, s’establí als EUA, a Nova York, on practicà la medicina. El 1815 obtingué l’indult de Ferran VII i renuncià sobtadament a les seves pretensions. Treballà al consolat d’Espanya a Nova Orleans i el 1821 anà a Cuba, on exercí la medicina. Escriví a Amèrica els articles “Discurso preliminar dirigido a los americanos” (1797) i “La canción americana” (1797), a més de l’esmentada traducció dels drets humans.