A conseqüència de la Guerra Civil de 1936-39, inicià una formació autodidàctica que, al dictat de les seves pròpies inquietuds, derivà vers els estudis superiors. Investigador del món de les idees i de la seva incidència en les formes, fou un dels principals impulsors de l’art d’avantguarda a Catalunya. L’any 1942 conegué Joan Brossa, i juntament amb altres amics organitzaren un grup d’investigació de temes històrics, artístics, filosòfics, científics i literaris que al principi del 1946 resultà en la revista Algol, on col·laborà amb Brossa, Jordi Mercadé, Francesc Boadella, Joan Ponç i Enric Tormo. Fou també membre fundador i teòric de Dau al Set (1948), on les seves col·laboracions es caracteritzaren per la inquietud filosòfica i especulativa, el domini en el terreny de les idees generals, àmplies i universals, i l’esperit de síntesi. El 1948 anà a Madrid per seguir un curs d’humanitats impartit per Ortega y Gasset. En tornar, estudià filosofia a la Universitat de Barcelona, i s’especialitzà en sociologia de la cultura i de l’art a la Sorbona (1956-61), on fou influït per existencialisme. Becat pel govern francès, completà els seus estudis viatjant a Europa i a Amèrica. El 1976 es doctorà en filosofia a Barcelona.
Professor d’història de l’art, per concurs, i de semiologia a l’Escola d’Arts Aplicades i Oficis Artístics de Barcelona, a la Facultat de Filosofia i Lletres de la Universitat de Barcelona i a la Universitat Autònoma de Barcelona, i catedràtic d’estètica a l’Escola Tècnica Superior d’Arquitectura de Barcelona (1986). Professor a la Universitat Catalana d’Estiu de Prada, des del 1998, fou director de l’Institut d’Història i Arqueologia del Consell Superior d’Investigacions Científiques, a Roma, i delegat d’aquest organisme a Itàlia (1986-90).
Fou president de l’Association des Artistes Espagnols de Paris (1958-61) i del Cercle Maillol (1964-86) de l’Institut Francès de Barcelona, institució des de la qual feu conferències a universitats i institucions públiques i privades i organitzà cursos i seminaris sobre la seva especialitat, així com concursos d’art i comissariat. També presidí l’Associació Catalana de Crítics d’Art (ACCA) (1992-2001). Assessorà sobre art d’agitació el grup escènic “Gil Vicente”, dirigit per Feliu Formosa, i altres grups.
Fou coordinador de la revista Artes Plásticas i col·laborà en altres publicacions, tant especialitzades com generalistes, com ara Siglo XX, Cúpula, Gazeta del Arte, Presència, Revista Europa, Artes Plásticas, Guadalimar, Diario de Barcelona, El Món, La Vanguardia, Nueva Forma, El País, Batik, Avui, ABC Cultural, L’Espill, Serra d’Or, L’Avenç, Reüll, Arte Omega i Ateneu.
Publicà, entre altres títols, Síntesis de los estilos arquitectónicos (1961), Els pros i els contres de la pintura abstracta (1963), El pensament artístic actual (1967), Història de l’art català. Del Renaixement al Barroc (1970), Dau al Set (1978), Sociología de las formas (1979, tesi doctoral presentada el 1976), L’art a Catalunya. De la prehistòria a l’actualitat (1983), Grau-Garriga (1985), A l’entorn de Dau al Set. Homenatge a Joan Ponç (1985), Escrits d’estètica i filosofia (1987), Art actual (1983, com a director), Qüestions d’estètica. Filosofies (1987), Les avantguardes artístiques catalanes (1993), Píndar a l’estadi (1996), Històries de Dau al Set. 50 anys (1998), Dau al Set, una filosofia de l’existència (2003, premi de l’ACCA en l’apartat de publicacions), Conversación con Antoni Tàpies (2005), L’atzar en el camí del bosc. Una reflexió sobre Gaudí i la modernitat (2007), De una filosofía de la itinerancia. Un paseo histórico y subjetivo por la filosofía del existencialismo (2011), i, de caire més polític Carta oberta als joves de Catalunya i a tots aquells que la vulguin llegir (2012) i La filosofia de la immediatesa. 1714, bressol sagnant del pensament català (2015), a més de nombrosos capítols en llibres generals sobre Renaixement, Modernisme, Noucentisme i art contemporani.
Acadèmic d’honor de l’Acadèmia Catalana de Belles Arts de Sant Jordi (2003), fou guardonat amb nombrosos premis: Creu de Sant Jordi (1992), premi de l’Associació Catalana de Crítics d’Art (2003), Medalla de l’Ajuntament de Barcelona al mèrit cultural (2004), Premi Nacional a la trajectòria professional i artística del CoNCA (2012) i la Medalla d’oficial de l’orde de les Arts i les Lletres del govern francès (2020).