Fill i successor de Dalmau (I) de Queralt i de Rocabertí. Casat amb Clemència de Perellós, germana de la seva madrastra (1378-79). El 1389 fou un dels barons que es revoltaren a Calassanç contra Joan I com a contrari a Carrossa de Vilaragut; el 1392 prengué part en l’expedició a Sicília amb l’infant Martí. Fou ambaixador a Roma davant l’emperador i davant el rei de Nàpols (1396-97) i col·laborà en l’organització de la croada que Martí I trameté contra Tunis. L’inventari dels seus llibres palesa el seu interès per la literatura en vulgar, tant en llengua francesa (posseïa un Lancelot, un Tristan, un Roman de la Rose, tres cançoners francesos) com en provençal i en català, car s’hi enregistren Las rasós de trobar de Ramon Vidal de Besalú i el Llibre de concordances de Jacme Marc. Aquest darrer diccionari de la rima devia ésser un element de treball per a Pere de Queralt, ja que hom conserva el seu maldit-comiat en versos decasil·làbics, violent atac contra una dama on, barrejats amb conceptes francament grollers, hom adverteix la influència d’un dels sonets més coneguts de Petrarca, la qual cosa fa d’aquest poeta un dels primers seguidors catalans de la lírica de Petrarca en italià. Però sembla primordialment un bon afeccionat a la literatura i un bibliòfil, ja que el 1406 el rei Martí I li escrivia una lletra retraient-li, justament indignat, que no li tornava el manuscrit de l'Exposició del Pater Noster d’Antoni Canals que el monarca li havia prestat. Amb el seu cosí germà Berenguer Arnau II de Cervelló, baró de la Llacuna, fou àrbitre de les lluites entre els bàndols d’Oluges i Cireres (1401). Féu donació de la baronia de Queralt al seu fill Pere en casar-se aquest (1407); se n'anà a Sicília amb la muller; des d’allà, per mort immediata de Pere, renovà la cessió de la baronia a favor del fill segon, Gaspar, i morí poc després.