Parent de Simón Bolívar, fou un dels fundadors de la Junta de Caracas (1810), la qual proclamà la independència de Veneçuela (1811). Vencé en diverses ocasions els reialistes i reconquerí Caracas. Col·laborà en la destitució de Bolívar i de Santiago Nariño, però ell mateix fou derrotat per Boves a Urica (1814). Refugiat a Tamanaco, fou capturat i afusellat per Morales, successor de Boves.