El 1591 era al taller de T. Verhaecht. Amb A. van Noort aprengué la tècnica pictòrica, que l’adreçà molt aviat a Itàlia (1600). Aquest viatge l’endinsà en l’òptica plàstica italiana. Ticià, A. Mantegna, els Carracci, Miquel Àngel i àdhuc Caravaggio el colpiren. A les seves primeres obres és palès un fort eclecticisme estilístic. Havent tornat a Anvers (1609), fou nomenat pintor de cambra i es casà amb Isabella Brandt. La seva cotització artística era forta i es veié necessitat de col·laboradors: Frans Snyders i Peter de Vos per a les natures mortes; Wildens i Van Uden per als paisatges.
Pel que fa a les composicions amb figures, Van Dyck fou el seu millor col·laborador. Molt vinculat a la Companyia de Jesús, les seves obres són un clar exponent de les idees contrareformistes, tant a nivell formal com ideològic.
Famós a totes les corts europees, hom pot parlar dels encàrrecs per a la galeria del Palais du Luxembourg de París (1622-25) amb les composicions sobre la Vida de Maria de Mèdici. De l’any 1627 al 1630, essent conseller d’Isabel Clara Eugènia, estigué a la cort de Madrid, on conegué Velázquez i realitzà un nombre considerable d’obres personals i còpies de Ticià.
Hélène Fourment i dos dels seus fills (1636), obra de Peter Paulus Rubens
Museu del Louvre (CC0)
En 1629-30 anà a Londres, on negocià la pau entre Espanya i Anglaterra i fou nomenat sir per Carles I. Retirat de la política aquest mateix any i morta la seva primera esposa, tornà a casar-se amb la jove de setze anys Hélène Fourment, que esdevingué la seva model preferida. S’establí a Anvers fins a la seva mort. Hom pot plantejar-se l’art de Rubens des de tres punts de vista: formal, estètic i ideològic. Des del punt de vista formal Rubens assoleix la perfecció compositiva mitjançant la interrelació de les formes, els colors i les llums. Les Tres Gràcies (Museo del Prado) i El rapte de les filles de Leucip (Alte Pinakothek, Munic) són una bona mostra d’aquesta manera de fer.
Des del punt de vista estètic, Rubens representa un clar enfrontament amb referència als models actuals estètics. Les seves formes femenines, arrodonides i plenes, i el seu horror vacui contrasten amb els models estilitzats i la ideologia racionalista predominants actualment. Ideològicament la seva obra és al servei d’un poder totalitari de l’Església, malgrat que la major llibertat de Flandes li permet d’excel·lir per damunt de l’obscurantisme imperant a la resta dels països catòlics. És obvi, doncs, que l’estudi de la seva obra s’ha de fer valorant la seva contribució en l’aspecte compositiu i la seva adequació als models ideològics imperants. La historiografia de l’art —considerant en excés el valor sociològic i ideològic amb menyspreu del formal— ha subvalorat la contribució d’aquest artista a la història de l’art. Un estudi profund porta a considerar Rubens la culminació de l’evolució estilista del Ticià i el màxim exponent d’allò que, segons Wölfflin, és el barroc.