Cursà filosofia i lletres a la Universitat de Barcelona, sociologia i filosofia a Heidelberg i ciències teatrals a Colònia, i es doctorà en filosofia (1973). Fundà i dirigí l’Agrupació de Teatre Experimental (1953-56), d’abast universitari, i, amb Miquel Porter i Moix creà el grup experimental Teatre Viu (1956-59), que s’integrà, el 1957, dins de l’Agrupació Dramàtica de Barcelona, on el 1959 dirigí Tu i l’hipòcrita, de Maria Aurèlia Capmany i Farnés, i Ball robat, de Joan Oliver i Sallarès. El 1960 fundà, amb Maria Aurèlia Capmany, l’Escola d’Art Dramàtic Adrià Gual (EADAG), que dirigí fins a la seva extinció, el 1975, i des de la qual impulsà una concepció renovadora del teatre com a espectacle i introduí el teatre èpic de Bertolt Brecht a la Península. Amb l’aplicació de les tècniques piscatorianes i brechtianes, escenificà textos de M.A. Capmany, J. Brossa, B. Shaw, A. Mestres, F. García Lorca, R. Albertí i, sobretot, S. Espriu (La pell de brau, 1960; Primera història d’Esther, 1962; Gent de Sinera, 1963; Ronda de mort a Sinera, 1965).
Dirigí diversos muntatges durant dues temporades al Teatre Romea (L’auca del senyor Esteve, La bona persona de Sezuan, Primera història d’Ester, etc.). Durant dues temporades (1971-72), assumí la direcció del Teatro Nacional de Barcelona, del Ministerio de Información y Turismo, des d’on programà textos d’À. Guimerà, C. Fuentes, J. Melendres, J.M. de Sagarra i R.M. del Valle-Inclán, encara que no aconseguí de redreçar-ne la trajectòria i dimití. Dirigí l’Escola d’Estudis Artístics de l’Hospitalet de Llobregat (1975-78). Del 1977 al 1986 dirigí el Festival Internacional de Teatre de Sitges, i, durant aquests anys, estrenà Aigües encantades (1977), la tercera versió de Primera història d’Esther (1977), El príncep d’Homburg, de Kleist (1981-82), i, entre d’altres, l’Urfaust, de Goethe (1983).
En les dècades de 1980 i 1990, intensificà la seva direcció de nombrosos muntatges en diverses ciutats d’Europa i de l’Amèrica Llatina i es convertí en un dels directors teatrals catalans més internacionals. Des de la segona meitat dels anys vuitanta tan sols dirigí poc més d’una desena d’obres, entre les quals l’òpera Tannhäuser, de R. Wagner, al Liceu (1987), The Taming of the Shrew, de W. Shakespeare (1990), Az ember trajédiája (‘La tragèdia de l’home’, 1994-95), d’I. Madách, Okupes al Museu del Prado, d’A. Miralles (2000) i Un dia. Mirall trencat (2008), sobre la novel·la homònima de Mercè Rodoreda. El 1998 estrenà A la jungla de les ciutats (Premi Nacional de Cultura de teatre 1999), de B. Brecht, i l’any 2002 reprengué la cinquena versió de l’espectacle Ronda de mort a Sinera. Fou l’impulsor i director de la primera edició del Festival Internacional Entre Cultures de Tortosa (2004-06).
Catedràtic d’història de les arts escèniques a la Universitat de Barcelona i a la Universitat Rovira i Virgili de Tarragona, estimulà la investigació i l’experimentació teatrals amb l’organització de nombroses activitats dirigides a la formació i la creació universitàries, a través de l’AIET. Fou fundador i director de la revista Assaig de Teatre.
Com a dramaturg, és autor de Mort d’home (1963), Nord enllà (estr. 1962), Allí on neixis tant se val (estr. 1966), Castelao e a sua epoca (prohibida per la censura portuguesa el 1969), Adrià Gual i la seva època (1972) i Salvat-Papasseit i la seva època (1981). Com a assagista i investigador, publicà diversos volums de teoria i història del teatre: El teatre contemporani (1966), Els meus muntatges teatrals (1971), El teatro de los años 70 (1974), La il·luminació de gas i l’espectacle del XIX a Catalunya (1980), Historia del teatro moderno (1981), Escrits per al teatre (1990) i Quan el temps es fa espai (1999).
El 1959 obtingué el premi Joanot Martorell (actualment premi Sant Jordi) amb la novel·la Animals destructors de lleis, la qual es reedità al 2009. President de l’Associació d’Investigació i Experimentació Teatral (AIET) de la UB, rebé la Creu de Sant Jordi (1996), el premi Agrupació Dramàtica de Barcelona (1998) i la Medalla d’Or al mèrit artístic de l’Ajuntament de Barcelona (2003).