Fou fundat el 1909 amb el nom de Club Zeta, encara que al final d’aquest any adoptà el nom d’Andreuenc Club de Futbol. L’octubre del 1911 diversos jugadors de l’Andreuenc, disconformes amb la directiva, marxaren i crearen un altre club, l’Avenç Sport Club, posteriorment L’Avenç del Sport. El 14 de juny de 1925 l’Andreuenc i L’Avenç del Sport es tornaren a fusionar, i també s’afegiren a la fusió l’Esport Ciclista Andreuenc i la Secció Atlètica Vida, i la nova entitat adoptà el nom d’Unió Esportiva Sant Andreu. L’any 1937 recuperà temporalment el nom de L’Avenç del Sport.
El 1945 arribà a la presidència Narcís Sala, que ocupà el càrrec fins el 1952 i, posteriorment, del 1969 al 1980. La temporada 1949-50 l’equip jugà la fase d’ascens a segona divisió i la temporada 1950-51 debutà en aquesta categoria. Quedà quart classificat i jugà, sense èxit, la promoció d’ascens a primera divisió. El 1953 renuncià a la categoria per problemes econòmics i baixà a tercera divisió. Tornà a recuperar la categoria la temporada 1969-70, però la 1976-77 fou l’última a segona divisió. Des d’aleshores ha jugat a tercera i segona B. El 2008 guanyà la Copa Catalunya. La temporada 2009-10 aconseguí la Lliga de segona divisió B, però no aconseguí pujar a segona perquè perdé la fase d’ascens.
Té equips en totes les categories, tant masculins com femenins, i utilitza les instal·lacions del camp de futbol municipal Narcís Sala, inaugurat el 1970, i del Nou Camp de la Generalitat de Catalunya de gespa artificial.