Fill de l’infant Joan (pòstum) i de Joana d’Àustria, filla de Carles I d’Espanya. Successor del seu avi Joan III quan tenia tres anys d’edat, durant la seva minoritat governà la seva àvia Caterina (1557-62) i el cardenal Enric (1562-68), que el féu educar en la milícia i la religió. Declarat major d’edat a 14 anys (1568), encomanà les tasques de govern a Martim Gonçalves de Càmara i Matinho Pereira. Mogut per afanys expansionistes de croada contra els musulmans, i després d’un primer intent fallit (1574), desembarcà al Marroc (1578), però l’exèrcit portuguès fou desfet pels sarraïns a Qsar el Kebir, on el rei mateix trobà la mort.