Fill d’un militar lleial a la Segona República afusellat pel bàndol franquista, estudià a la Universitat de Madrid, on es llicencià el 1945 i es doctorà el 1950. L’any 1953 guanyà per oposició la plaça de professor adjunt d’història general d’Amèrica a la Universitat de Madrid. Dedicat inicialment a la recerca sobre Espanya i Amèrica durant l’època moderna, col·laborà amb Ciriaco Pérez Bustamante. Posteriorment, Jesús Pabón, de qui fou deixeble, l’orientà vers la història de l’Espanya contemporània.
El 1957 obtingué la càtedra d’història general d’Espanya de la Universitat de Barcelona (posteriorment història contemporània d’Espanya). Diverses generacions d’historiadors catalans es formaren sota la seva direcció i la seva càtedra dirigí tesis i tesines de Josep Termes, Antoni Jutglar, Jaume Torras, Joaquim Nadal i Maria Àngels Pérez Samper, entre d’altres. Per encàrrec de Lluís Pericot, col·laborà en la Història de España de l’Institut Gallach, on escriví el volum “Época Contemporánea. La Segunda República. La Guerra Civil. La España actual” (1961), posteriorment revisada i reeditada. En col·laboració amb A. Ubieto, J. Reglà i J.M. Jover, participà en el llibre Historia de España de l’editorial Teide, on s’ocupà de l’última part, titulada “Nuestro tiempo”, afegida a la segona edició (1965). Dedicà una especial atenció al moviment obrer, que es traduí amb la publicació de la documentació existent a la Biblioteca Arús de Barcelona sobre la Primera Internacional, sèrie iniciada l’any 1969 amb el títol general de Colección de documentos para el estudio de los movimientos obreros en España en la época contemporánea (1969-79, 5 vol.). Se centrà també aquests anys en l’estudi de la història de Catalunya i de Barcelona (Los sucesos de julio, discurs d’ingrés a la Reial Acadèmia de Bones Lletres, sobre la regència d’Espartero i el bombardeig de la ciutat) i fou director de l’Índice Histórico Español (1963-69).
El 1975 passà a la Facultat de Ciències de la Informació de la Universitat Complutense de Madrid, on exercí fins a la jubilació (1989), després de la qual fou nomenat professor emèrit. Prologà edicions d’autors castellans del segle XIX (com Mariano José de Larra) i investigà sobretot, a banda dels temes esmentats, la història de l’Espanya de la Restauració i la figura d’Alfons XIII, bé que també feu incursions sobre la monarquia dels Àustria (Relaciones diplomáticas entre España y Venecia en la época de Felipe III, tesi doctoral) i sobre temes contemporanis. Publicà, especialment, Alfonso XIII y la crisis de la Restauración (1969), Tríptico carlista (1973), Sociedad, literatura y política (1973), Godoy, el hombre y el político (1978), Militarismo y civilismo en la España contemporánea (1985, Premio Nacional d’historia d’Espanya, 1986), Las relaciones España-Francia en vísperas de la Primera Guerra Mundial (1987), “La España de Alfonso XIII. El Estado y la política”, dins de la Historia de España de Menéndez Pidal (1993), Al correr de los días. Crónicas de la transición (1994), María Cristina de Habsburgo y la regencia (1885-1902) (1994), España en 1898. Las claves del desastre (1998, amb Pedro Laín Entralgo), El reinado de Alfonso XIII (2002) i De los tiempos de Cánovas (2004). Col·laborà també en la Colección documental del Descubrimiento (1994) i en la Historia del conservadurismo español (2000).
Membre de l’Acadèmia de Bones Lletres de Barcelona des del 1972 i de la Real Academia de la Historia (1977), el butlletí de la qual dirigí, fou cap de la secció de l’Institut Gonzalo Fernández de Oviedo del Consell Superior d’Investigacions Científiques (CSIC). Col·laborà sovint a la premsa diària ―La Vanguardia, Diario de Barcelona, ABC, El País, Ya, Diario 16― i en revistes especialitzades i de divulgació. Malgrat la seva residència a Madrid, continuà molt vinculat a la historiografia catalana: entre altres activitats, l’any 2000 impartí el curs El ciclo de la Revolución Liberal en España, 1808-1868, a la Universitat Pompeu Fabra. El 1996 rebé la Gran Creu del mèrit militar i el 2002 la Gran Creu de l’orde civil d’Alfons X el Savi.