Hom creu que, en ocasió d’una ambaixada romana a Cartago, fou comprat com a esclau i dut a Roma, on residí a casa del senador Terenci Lucà, el qual li donà el nom, el féu educar com a home lliure i aviat l’afranquí. També, a casa del seu protector, entrà en relació amb figures rellevants de la noblesa romana que l’introduïren en el cercle dels Escipions. Així suscità l’enveja i l’enemistat dels seus col·legues, però ell, content amb l’aprovació que trobava en el seu cercle d’homes eminents, es dedicà al treball dramàtic i escriví sis comèdies, que foren estrenades entre els anys 166 i 160 aC: Àndria, La sogra (HecyraI), El botxí de si mateix (Heautontimorumenos), L’eunuc, Formió i Els germans, i encara dues noves versions de La sogra (Hecyra II i Hecyra III, ambdues representades durant l’any 160 aC). Al principi li costà d’obrir-se camí per la guerra que li feien els seus enemics, però, a la fi, l’èxit fou complet. Malgrat això, després del 160 aC desaparegué de Roma. Potser anà a Grècia i s’arribà a visitar les ciutats gregues de l’Àsia Menor. Morí durant el viatge de retorn.
El seu teatre, no tan genial com el de Plaute, però més clàssic, parteix dels tipus dels seus antecessors, però cerca d’obtenir una psicologia més exacta, plena de realisme i delicadesa, que dóna a les obres un contingut moral de sofriment pel qual el seu autor es deixa arravatar i emocionar. En conseqüència, la seva comèdia és, en el fons, a penes còmica, la qual cosa ja li retreia Cèsar, per comparació amb la de Menandre i, amb més raó, amb la de Plaute. Simple en l’ús de la llengua i correcte en la versificació (que no és pas tan variada com la de Plaute, ni de bon tros), Terenci fou molt admirat a França, sobretot per Diderot, que assenyalà en el seu teatre la presència del drama burgès, emocionant i, en ocasions, gairebé tràgic.
Als Països Catalans, bé que Terenci apareix citat sovint pels humanistes, cal esperar el segle XX perquè aparegui la traducció catalana de les seves comèdies, feta per Pere Coromines, sobre el text establert pel seu fill Joan Coromines (1936).