Després de rebre una sòlida formació a Florència, al costat de Giambologna, es traslladà primerament a Alemanya, a la cort de Savoia (1588), després a Praga, al servei de l’emperador Rodolf II (1601), i finalment a Dinamarca, on treballà per al sobirà Cristià IV. De la seva obra sobresurten les majestuoses fonts, amb profusió de baixos relleus i estàtues (Augsburg), els monuments funeraris i escultures de marbre, cera i bronze, que mostren un estil refinat d’una indiscutible originalitat i inspiració manierista (Mercuri i Psique, 1593, Museé du Louvre).