El genearca fou Conrad de Bentelsbach, que vers el 1083 bastí el castell de Wirtinisberg o Württemberg, a la riba del Rotemberg, prop de Stuttgart, i esdevingué comte Conrad I de Württemberg. El succeí el seu nebot (fill d’una germana), el comte Conrad II de Württemberg (mort vers el 1137), que fou rebesavi del comte Ulric I de Württemberg, dit el Fundador (mort el 1265). Aquest posseí una gran part del territori entre els rius Neckar i Rems, que guanyà a expenses de la davallada dels Hohenstaufen, i el seu fill, el comte Eberard I de Württemberg (mort el 1325), dit l’Il·lustre, donà suport al rei Rudolf I de Germània en el seu intent de restaurar el ducat de Suàbia, s’incorporà Calw, Hohenstaufen, Göppingen i Neufen i fou succeït pel seu fill, el comte Ulric III de Württemberg (mort el 1344), que obtingué Ramstein, Tübingen i Horburg i fou nomenat portaestendard del Sacre Imperi. El 1407 el seu besnet, el comte Eberard IV de Württemberg (mort el 1419), per casament, feu possible que el 1473 es produís la incorporació de l’important comtat de Montbeliard. Pel tractat de Nürtingen (1442) els seus fills formaren dues línies, que es repartiren els territoris: el comte Lluís I de Württemberg (mort el 1450) es quedà Urach (fou succeït pel seu fill, que el 1495 fou elevat a la categoria de duc de Württemberg i de Teck amb el nom d'Eberard I de Württemberg). Atorgà la primera constitució al seu país el 1495; el 1477 havia fundat la Universitat de Tübingen, i en morir, sense fills, el 1496 la seva successió passà a la línia de Stuttgart. El comte Ulric V de Württemberg (mort el 1480), dit el Benamat, es quedà Stuttgart, i dos germans, nets seus, tornaren a repartir-se els territoris: al gran correspongué Württemberg, i al petit Montbeliard. El gran fou el duc Ulric I de Württemberg (mort el 1550), que el 1519 fou expulsat de la Lliga de Suàbia, que li prengué el ducat, i el 1520 el vengué a l’emperador, el qual el 1522 el donà al seu germà, l’infant-arxiduc Ferran d’Àustria. El 1534, en desintegrar-se la Lliga, recuperà el ducat; però, pel tractat de Kaaden (1534), hagué de declarar-se vassall d’Àustria. El 1593, per mort sense fills del seu net, el ducat passà a la línia de Montbeliard. Aquesta fou fundada pel germà petit del duc Ulric I, el comte Jordi I de Württemberg-Montbeliard (mort el 1558). El seu fill el 1593 esdevingué duc Frederic I de Württemberg (mort el 1608), i el 1599 aconseguí de sostreure's al vassallatge austríac (un fill petit formà la línia de Württemberg-Juliusburg, que des del 1647 esdevingué línia de Württemberg-Oels, que s’extingí el 1792, i la seva herència fou recollida pels ducs de Brunsvic-Lüneburg). El seu rebesnet per línia primogènita, el duc Eberard Lluís I de Württemberg (mort el 1733), reforçà les defenses del país, modernitzà l’administració i les escoles i construí el magnífic palau de Ludwigsburg. En morir, sense fills, el succeí el seu cosí germà, el duc Carles Alexandre I de Württemberg (mort el 1737), que el 1712 s’havia fet catòlic, però prometé de mantenir el protestantisme dels seus súbdits. El succeí el seu fill, el duc Carles Eugeni I de Württemberg (mort el 1793), que inicià un regnat pròsper, amb el floriment de les arts i les ciències, i consolidà el país. El seu germà, el duc Frederic Eugeni I de Württemberg (mort el 1797), hagué de cedir Montbeliard a França (1796). Cinc fills d’aquest formaren altres tantes línies. La primera línia, o línia reial (luterana), fou iniciada pel duc Frederic II de Württemberg (mort el 1816), que hagué de lliurar els territoris a l’esquerra del Rin a Àustria, i el 1803, en compensació, obtingué cinc monestirs secularitzats i nou viles imperials i la dignitat de príncep elector de l’Imperi. El 1806 esdevingué rei Frederic I de Württemberg, i el succeí el seu fill, el rei Guillem I de Württemberg (mort el 1864), que portà a terme tota una sèrie de reformes liberals i atorgà la constitució del 1819. El seu fill, el rei Carles I de Württemberg (mort el 1891), el 1871 incorporà el seu regne a l’imperi Alemany, i el succeí el seu nebot segon, el rei Guillem II de Württemberg, mort sense fills mascles el 1921, que hagué d’abdicar en ésser proclamada la república el 1918. La segona línia, o línia de Teck (anglicana), fou formada pel duc Lluís de Württemberg (mort el 1817). Per raó d’un matrimoni morganàtic, els seus membres esdevingueren ducs de Teck (1871) i empraren aquest nom com a cognom. El 1917 esdevingueren súbdits britànics, adoptaren el cognom de Cambridge (1917) i foren creats marquesos de Cambridge i comtes d’Athlone. La tercera línia (luterana), iniciada pel duc Eugeni de Württemberg (mort el 1822), s’extingí totalment el 1936. La quarta línia, o línia d’Urach (catòlica), esdevingué morganàtica per un matrimoni, i els seus membres reberen (1867) el títol de ducs d’Urach i comtes de Württemberg. I la cinquena línia fou començada pel duc Alexandre de Württemberg (mort el 1833), el besnet del qual, el duc Albert de Württemberg (mort el 1939), esdevingué cap de la casa reial en morir (1921) el rei Guillem II, i en els seus descendents es continua la dita casa reial württemberguesa.