Fou deixeble de G.Vasari i col·laborador seu en la decoració del Palazzo Vecchio, a Florència. L’any 1567 s’establí a Roma, on, al servei del cardenal Ferdinando de Mèdici, executà la decoració dels palaus Firenze (1575) i Ruspoli. La seva obra més important és Amor i Psique (1589; Galleria Borghese, Roma), que mostra el trànsit del darrer manierisme cap al realisme naixent d’un sector de la pintura barroca.