A la corona catalanoaragonesa, els almogàvers es mantenien allunyats dels recintes urbans. És probable que procedissin de la serra de Conca. Lluitaven en cossos d’infanteria, sota el comandament dels adalils i almugatens; ells mateixos es proveïen d’aliment i d’armes: en un sarró portaven el pa per a una o dues jornades. Anaven armats amb coltell, llança i dards; vestien una gonella o camisa molt curta, polaines i avarques de cuir. Pere II de Catalunya emprà els almogàvers en les seves empreses militars; en reclutà de la frontera de València i de Múrcia en emprendre la conquesta de Sicília (1282); també formaren part de les forces del rei en la lluita contra la invasió de Felip l’Ardit de França (1285). A Sicília, els almogàvers lluitaren al servei de Frederic II fins a la pau de Caltabellota (1302) (expedició dels almogàvers a Orient). Durant el regnat de Pere III de Catalunya-Aragó, encara apareixen els almogàvers en les diverses expedicions militars, com a Mallorca, en la lluita contra Jaume III, o a València, contra Pere I de Castella. Al final del segle XV, en les empreses de Sicília i de Sardenya, ja no aparegué més aquest tipus de tropa.
La seva anomenada, en canvi, féu que en moments d’emergència hom recorregués a aquest nom per a la formació de determinats cossos de mercenaris, com en la guerra contra Felip IV (1640-52), en què la Generalitat instituí un cos de tropa amb aquest nom (el qual, tanmateix, per raons d’indisciplina, fou suprimit pel virrei francès de Catalunya, Philippe de la Mothe). Encara, durant la guerra contra Napoleó, el 1810, la Junta Superior de Catalunya reimplantà un cos d’almogàvers. El nom dels almogàvers i llurs accions militars havien estat ja esgrimits com a estímul patriòtic durant la Guerra Gran (1793-95) en les poesies en fulls solts editades com a propaganda per al reclutament de tropa catalana; també com a argument historicopolític fou sovint utilitzat fins ben entrat el segle XIX.