L’altar és una de les característiques dominants de totes les religions des de les més primitives, considerat com un lloc privilegiat de contacte entre la divinitat i els homes; ja existí a l’època prehistòrica en forma d’una taula de pedra o de fusta, per a posar-hi ofrenes o per a rebre-hi la sang de les víctimes dels sacrificis. Les civilitzacions antigues del Pròxim Orient forneixen més documents.
A les tombes d’Egipte hom ha trobat taules d’ofrena de pedra, sovint amb graons. Quan s’estengué el costum de consumir les ofrenes per mitjà del foc, l’altar esdevingué més gran. Entre els pobles semites fou corrent el tipus d’altar amb quatre banyes, una a cada angle; en el judaisme, l’altar de l'holocaust adquirí una importància preponderant per a tot el poble jueu, d’ençà de la construcció del temple de Jerusalem. Col·locat a l’atri del temple, era el lloc on hom matava i cremava la víctima animal.
A les societats del món clàssic grecoromà, els altars no foren exclusius dels temples: n'hi hagué a les tombes i a les cases, aquests dedicats a les divinitats protectores de la família. A Grècia existia el pritaneu, altar de la ciutat, amb foc constant; hi havia altars també a les palestres, als gimnasis, etc. El tipus d’altar més corrent era en forma d'ara, però a l’època hel·lenística hom construí altars monumentals, l’exemple més famós dels quals fou l’altar de Zeus a Pèrgam.
A Roma reberen diversos noms: ara, altaria, focus, mensa; no foren exclusius de les divinitats mitològiques, ja que el culte imperial feu que també fossin dedicats altars als emperadors. Alguns altars romans foren de dimensions monumentals, com l’Ara Pacis Augustae de Roma.
En el culte cristià l’altar passà a l’interior del temple i esdevingué el lloc on és celebrada l’Eucaristia. Primitivament, com demostren algunes representacions pictòriques, els cristians se serviren a les cases llurs dels trípodes de bronze, de marbre o de fusta. També se serviren de les taules ordinàries quadrangulars amb quatre petges, que hom feu ja inamovibles als locals construïts per a les reunions litúrgiques. Amb la construcció de les basíliques, als llocs on hi hagué un màrtir venerat, l’altar fou posat sobre la tomba, recobert lateralment amb plaques de marbre, i hom deixava buit l’interior amb una petita obertura al davant. Quan no era erigit sobre la tomba d’un màrtir solia contenir relíquies col·locades en una cavitat diversament situada. Molt sovint foren revestits amb una gran riquesa de planxes d’argent, i fins d’or, amb relleus, i coberts per un baldaquí. Cada basílica i cada santuari tenien un sol altar al presbiteri, fins al segle V. Més endavant en foren introduïts d’altres, distribuïts per l’interior del temple. L’altar de forma cúbica o de taula sostinguda per diversos pilarets fou el més comú.
A l’època romànica solien estar isolats, i en la forma més corrent tenien un pilar robust, amb una cavitat per a les relíquies, sobre la qual hom assentava una gran llosa quadrangular (Girona) o ara, feta en alguns casos de marbre finament obrat. Hom incorporà a l’altar elements molt decorats, com són el frontal i les peces laterals, amb treballs d’argenteria, esmalts o pintures, ben coneguts a Catalunya. Aquest tipus continuà durant els segles gòtics, però cada vegada foren més emprats els altars adossats al mur de l’església, que afavorien la col·locació dels grans retaules (retaule), i llur mida augmentà.
Des del segle XVI es generalitzaren de fusta, a la manera d’una gran caixa, i modernament hom torna a fer-los isolats, d’acord amb les directrius i la reforma conciliar de la litúrgia; així l’altar pren més el caràcter de taula, entorn de la qual s’apleguen els fidels.