La majoria són al cinturó principal, situat entre les òrbites de Mart i Júpiter a una distància mitjana del Sol de 2,8 unitats astronòmiques, si bé hi ha també dos grups que segueixen l’òrbita de Júpiter (grup Troià) i un centenar amb òrbites molt diverses que tallen les de la Terra i Mart (com Ícar, Adonis, Apol·lo, Eros, Hidalgo).
Quan, al segle XVI, foren determinades les distàncies entre els planetes hom trobà un buit considerable entre Mart i Júpiter, i hom cregué que aquest buit havia d’ésser ocupat per un planeta o planetes encara no descoberts. J.D. Titius formulà empíricament la distància a l’òrbita de Mercuri, i J.E. Bode desenvolupà la teoria i enuncià la fórmula empírica coneguda per llei de Titius-Bode. El descobriment d’Urà, el 1781, confirmà aquests estudis i suggerí que hi podia haver un planeta a 2,8 unitats astronòmiques del Sol. El 1801 G. Piazzi trobà el primer asteroide, Ceres, a la distància de 2,8 unitats astronòmiques del Sol. W. Olbers descobrí Pal·las el 1802, Harding descobrí Juno el 1804 i novament Olbers descobrí Vesta el 1807. L’astrònom català Josep Comas i Solà descobrí els asteroides Hispània (1919), Alfonsina (1920) i Barcelona (1921), entre d’altres.
Distribució d’asteroides en el sistema solar en funció de la distància al Sol
© Fototeca.cat
Actualment hom ha catalogat més de 2.500 asteroides i hom creu que n'hi ha més de 400.000 amb un diàmetre superior a un quilòmetre. L’astronomia infraroja ha permès de conèixer millor llur composició. Atenent l’espectre hom destaca tres tipus principals d’asteroides: els tipus C, de baix albedo; els tipus S, composts de silicats; i els tipus M, enterament metàl·lics, composts principalment de ferro i níquel.
Quant a l’origen dels asteroides, sembla que, enfront de la teoria que els suposava restes de l’explosió d’un planeta situat entre Mart i Júpiter, pren força la idea que són fragments del núvol protosolar que no arribaren a conglomerar-se per formar un planeta rocós, a conseqüència de les pertorbacions gravitatòries de Júpiter, que s’anava formant, i que no sumaven prou massa per formar un amàs estable (la massa total dels asteroides és només l’1% de la massa de Mercuri). Són, com els cometes, vestigis de la formació del sistema solar, i llur estudi, abastable en el futur mitjançant sondes automàtiques, és de gran interès. Hom pensa també emprar-los com a proveïdors de metalls.