En el fons, el mot reconeix com a sentit originari el de celebració pública de les actuacions judicials que conviu amb el significat corporatiu o institucional al·ludit. L'audientia principis és esmentada efectivament en la vida oficial del Baix Imperi, per continuïtat seva, en els regnes germànics, com el visigòtic, on indica palesament el tribunal reial (aula règia) actuant en funcions de justícia. També aquests segles darrers de l’imperi Romà fou creada l'audiència episcopal.
Avançada l’edat mitjana, l’audiència sembla ésser limitada, en l’àmbit de la península Ibèrica, a un tribunal del rei o, millor, d’actuació judicial del sobirà, exercida d’una manera personal, o amb l’assistència dels membres de la cúria o cort, en una forma poc o molt indiscriminada respecte a la resta de funcions públiques atribuïdes a aquest òrgan. Cap a la segona meitat del segle XIV, però, davant la dificultat creixent que el rei tenia d’administrar personalment la justícia, aparegué ja un esbós institucional de l’audiència com a òrgan col·legiat i tècnic de l’administració de justícia en la instància sobirana. Per això, tant l’audiència de Castella, instaurada per Enric II (1371), com la de Catalunya-Aragó, per Pere III (1365) (audiència reial), foren establertes en el si de la mateixa cancelleria reial, al punt que en el primer dels regnes esmentats alternà el seu nom amb el de chancillería, com a secció judicial seva, i fou integrada per set oïdors (tres prelats i quatre juristes) amb caràcter d’instància suprema i inapel·lable. Aquesta vinculació reial és més patent encara en la corona catalanoaragonesa, on l’audiència aparegué com l’actuació judicial del consell reial o cúria, però també amb personal especialitzat.
L’audiència o chancillería castellana experimentà algunes transformacions a la fi del segle XIV i durant el segle XV (d’ampliació del nombre dels seus jutges i, sobretot, de formació d’un tribunal ambulant, amb residència periòdica en diferents parts del regne). Les reformes dels Reis Catòlics, que concernien tota l’organització judicial, foren decisives en l’afaiçonament de les audiències reials. D’antuvi (1489) fixaren l’antiga chancillería o audiència ambulant a la ciutat de Valladolid, bé que aviat en crearen una altra, amb el mateix rang, a Granada, i dividiren en dues la jurisdicció suprema (casos de cort, alçades, etc.), al nord i al sud, respectivament, del Sistema Central. Aquesta reforma insinuava una certa variació del caràcter de tribunal reial central de les chancillerías cap al de tribunal reial, però regional o territorial, que hom consolidà en anys successius amb la creació de noves audiències a la Corunya, Sevilla i les Canàries, desmembrades de l’antic àmbit jurisdiccional de les chancillerías i amb una estructura semblant (un president o regent i diversos oïdors, repartits en sales) i amb les mateixes atribucions que aquelles, però amb una certa inferioritat en honors. També als regnes de la corona d’Aragó, Ferran II i els seus immediats successors reorganitzaren, de fet crearen de nou, les audiències reials, vinculades a la figura del lloctinent o virrei, representant del sobirà al regne respectiu.
En l’organització dels dominis de les Índies, les audiències (la primera creada a Santo Domingo el 1511) foren així mateix un dels seus pilars fonamentals com a tribunals ordinaris de justícia i òrgans de govern, assessors del virrei o governador, estructura inspirada possiblement en la fesomia catalanoaragonesa. L’època borbònica marcà una modificació fonamental en la fesomia de les audiències peninsulars, que arrenca de les reformes unificadores de Felip V per als països de la corona d’Aragó, als quals estengué la modalitat de les chancillerías castellanes, bé que posant les noves audiències sota l’autoritat del capità general. En el curs del segle XVIII, hom anà aplicant aquesta estructura borbònica a la resta de les audiències de la península Ibèrica i alguna de nova creada a la fi del segle, i es feu coincidir el districte judicial amb el militar, cosa que accentuà la nota de tribunals regionals de les mateixes audiències, supeditades totes a la instància suprema representada pel reial consell de Castella. És el precedent immediat de les audiències territorials o regionals dels segles XIX i XX (audiència territorial).