Tenen tres parells de maxil·lípedes al voltant de la boca, resultants de la transformació de tres parells de pereiopodis. Entre els decàpodes hi ha una gran varietat quant a la forma del cos, la proporció de dimensions entre el cefalotòrax i l’abdomen, i el revestiment del cos. Així, en el grup dels macrurs, que comprèn les cigales, les gambes, les llagostes, etc, el cos és llarg i lleugerament comprimit lateralment, l’abdomen, ben desenvolupat, i tot el cos recobert per una closca calcària. La longitud dels pleopodis i els pereiopodis depèn de si el crustaci s’arrossega pel fons o si neda; en el primer cas els pereiopodis són ben desenvolupats, i els pleopodis, poc, i en el segon cas és a l’inrevés. En els braquiürs el cefalotòrax és ample i molt deprimit, mentre que l’abdomen és reduït i replegat ventralment sota aquell. Comprèn els anomenats vulgarment crancs de mar. Els pleopodis són més curts i forts que en els macrurs, i el primer parell de pereiopodis s’ha transformat en pinça. Entremig d’ambdós grups hi ha el dels anomurs.
Representants més importants de l'ordre dels decàpodes
| Secció dels macrurs | ||
| Grup dels nedadors | ||
| Aristeus antennattus | gamba rosada | |
| Leander serratus | gambeta | |
| Parapenaeus longirrostris | gamba | |
| Penaeus kerathurus | llagostí | |
| Grup dels marxadors | ||
| Homarus gammarus | llamàntol, llobregant | |
| Nephrops norvegicus | escamarlà | |
| Palinurus vulgaris | llagosta | |
| Scyllarides latus | cigala | |
| Secció dels anomurs | ||
| Clibanarius sp | bernat ermità | |
| Eupagurus prideauxi | bernat ermità | |
| Pagurus arrosor | bernat ermità, xufanc | |
| Secció dels notòpodes | ||
| Dorippe lanata | cranc llanut | |
| Dromia vulgaris | cranc pelfut, dròmia | |
| Galathea sp | sastre | |
| Homola sp i Parahomola sp | cabrot de fonera | |
| Porcellaria sp | cranc de porcellana | |
| Secció dels braquiürs | ||
| Calappa granulata | pessic, cranc rei o reial | |
| Cancer pagurus | bou | |
| Carcinus maenas | cranc verd | |
| Inachus sp | aranya de mar | |
| Lambrus sp | cranc de pinces llargues | |
| Macropodia sp | aranya de mar | |
| Maja squinado | cabra | |
| Maja verrucosa | cabrella | |
| Pachygrapsus marmoratus | cranc roquer o de roca | |
| Portunus sp | franquet | |
| Xantho hidrophilus | cranc de pinces negres | |