L’esperantisme es difongué inicialment per l’imperi rus i pels països bàltics; aviat arrelà a França (1898) i, tot seguit, passà als Països Catalans. Organitzat per Vicent Inglada i Orts, el 1901 es feu el primer curs d’esperanto a Barcelona. La primera associació catalana fou l’Aplec Esperantista de Catalunya (1904), amb membres del Rosselló i de la resta del Principat, que publicà el butlletí Espero de Katalunjo. Dissolt l’Aplec arran dels fets del Cu-cut!, el 1906 sorgí la societat Espero Kataluna, que donà un impuls decisiu a l’esperantisme català, ajudat des de la revista Joventut per Frederic Pujulà i Vallès, autor d’una Gramàtica catalana de la llengua internacional esperanto (1906) i del Curs pràctic de la llengua esperanto (1913) i de vocabularis, gramàtiques, etc. La societat publicà la revista mensual Tutmonda Espero (1908-14) i organitzà el Cinquè Congrés Internacional d’Esperanto a Barcelona (setembre del 1909), al qual assistí el doctor Zamenhof com a president d’honor.
Aviat hi hagué associacions esperantistes per tot el Principat i a les Balears, que el 1910 formaren la Kataluna Esperantista Federacio (KEF), la principal de les associacions esperantistes dels Països Catalans, amb premis per a obres originals i per a traduccions d’obres catalanes. Aquesta societat coexistí amb altres grups, que també publicaren algunes revistes, com Kataluna Katoliko (1911-15), òrgan de la Lliga Catalana d’Esperantistes Catòlics, Kataluna Nacio (1909), etc. Joan Amades intentà, sense èxit, de fer arrelar diverses publicacions, com Catalunya Esperantista (1919), La Suno (1920), La Esperanto (1921), etc. La societat Paco kaj Amo (‘Pau i amor’), de Gràcia (Barcelona), publicà un butlletí que aparegué regularment entre el 1920 i el 1937. El 1911 el govern espanyol autoritzà oficialment l’ensenyament de l’esperanto, i la Universitat de Barcelona n’impartí classes del 1912 al 1916. L’esperantisme, ben acollit sobretot per les comunitats europees de llengües minoritàries, fou un valuós instrument per a difondre’n els valors literaris mitjançant antologies, com la Kataluna Antologio. La Generalitat de Catalunya utilitzà àmpliament l’esperanto en el seu Comissariat de Propaganda.
Després de la Guerra Civil de 1936-39, les organitzacions esperantistes catalanes foren incloses en la Hispana Esperanto-Federacio (1947), i durant el franquisme les activitats es dugueren a terme seguint obligatòriament les divisions administratives fins el 1973, que es recuperà la denominació Aplec Català d’Esperanto, en l’edició de Calella. El 1977 s’inaugurà la Llibreria Esperanto a Barcelona. El 1980 fou creada l’Associació Catalana d’Esperanto, continuadora de la KEF, reconeguda dos anys després per la Generalitat. El 1982 se celebrà a Reus el darrer Aplec Català d’Esperanto. A Sant Pau d’Ordal (Alt Penedès) hi ha una important biblioteca museu d’esperanto, el Museu d’Esperanto de Subirats, un dels més importants del món sobre aquesta matèria, que reuneix uns 25.000 objectes aplegats pel seu fundador, Lluís Hernàndez Yzal, entre els quals hi ha 8.000 llibres i 5.000 revistes en esperanto. Fundat el 1968 amb el nom de Hispana Esperanto-Muzeo, fou ampliat el 1974. El 1985 Hernàndez feu donació de l’arxiu museu al patrimoni dels Museus de la Generalitat de Catalunya. A la seva mort (2002) es mantingué clausurat fins el 2010, que fou reobert amb l’ajut de l’Associació Catalana d’Esperanto.