Estrictament nocturns i arborícoles, poden llançar-se d’un arbre a un altre, planejant amb l’ajuda del patagi. Habiten a Àsia, Amèrica i l’Europa oriental, i entre els més importants es destaca el gènere Petaurus.
En el passat els esciúrids foren un grup molt comú als boscs subtropicals del Miocè i del Pliocè europeu. Tot i que ja eren presents en el Miocè inferior d’Europa, foren especialment abundants en el Miocè mitjà, gràcies a la major expansió dels boscs subtropicals. Els esquirols voladors foren freqüents entre les faunes de micromamífers del Miocè mitjà dels jaciments del castell de Barberà i de Sant Quirze, amb els gèneres Albanensia i Miopetaurista. Posteriorment, es retroben en el Miocè superior de l’EDAR —Estació Depuradora d’Aigües Residuals— i de Can Llobateres —Sabadell—, i en el Pliocè amb els gèneres Pliopetaurista, Blakia i Pliopetes. L’inici de les primeres glaciacions determinà l’extinció d’aquest grup a l’Europa occidental.