Bé que la lluita entre grups humans és tan antiga com les mateixes societats organitzades, la guerra pròpiament dita —amb la participació d’exèrcits i amb objectius diferents del saqueig que motiva una incursió— començà en els primers imperis orientals (assiris i perses) basats en la superioritat que els donava llur poderosa cavalleria. Els grecs crearen una infanteria pesant i una formació —la falange— que els permeté de fer cara a la cavalleria asiàtica i que serví de model a la legió romana. Hom considerà sovint, a l’edat antiga, la guerra com una llei divina: els déus Ares (a Grècia) i Mart (a Roma) simbolitzaren aquesta creença. El déu de les religions monoteistes és considerat com a Déu dels exèrcits, i la guerra fou considerada flagell de Déu, etern i just, i judici de la seva voluntat. En aquesta època la guerra era particularment brutal i el vençut no podia reivindicar cap dret. Terres, béns i persones restaven a disposició del vencedor, el qual sovint venia els presoners com a esclaus.
La influència del cristianisme representà una minva en les exigències del vencedor. Sense condemnar la guerra ni l’estat militar, l’Església Catòlica cercà de fixar regles sobre el que és lícit i prohibit a la guerra. A l’Occident europeu, els grans exèrcits desaparegueren amb la caiguda de l’imperi Romà, i en la societat feudal els únics elements militars permanents foren les mainades, compostes per cavallers que servien un senyor en virtut de llaços de vassallatge (concessió de terres en benefici o soldada). El rei disposava en aquesta època de les mainades dels seus senyors feudals, i les guerres s’organitzaven en batalles a càrrec dels senyors feudals. L’element essencial de la guerra en aquesta època fou el cavaller, el qual disposava d’un feixuc armament ofensiu i defensiu i d’escassa mobilitat, mentre que la funció de peonatge restava auxiliar.
Des de la baixa edat mitjana els monarques reclutaren peonatge especialitzat d’un gran valor militar (almogàvers catalans, infanteria suïssa), que posà fi al predomini de la cavalleria pesant feudal. Pel que fa a la regulació jurídica de la guerra durant la baixa edat mitjana, el Decret de Gracià (segle XII) hi dedicà prop de cent pàgines. Els concilis dels segles XI-XII instauraren la treva de Déu, prohibiren la guerra en certs dies de la setmana (del dimecres a la tarda al dilluns al matí) i en certes èpoques de l’any (advent, quaresma) i assenyalaren llocs d’asil. Les monarquies absolutes sorgides a l’edat moderna organitzaren grans exèrcits basats en la infanteria mercenària i l’artilleria. Al segle XVIII els prussians introduïren l’ús de la cavalleria lleugera, que permeté una gran mobilitat d’acció. Els mercenaris foren substituïts per reclutes designats per sorteig. Amb la revolució industrial i el perfeccionament dels armaments, el poder econòmic es convertí en criteri decisiu de l’èxit en la guerra.
Fins al segle XIX l’Església fou l’única a dictar lleis i consells sobre la guerra, d’on sorgí un cert nombre de regles i costums humanitaris recollits en el dret de gents i fonamentats en el respecte a la persona humana i en l’acceptació del principi d’una moral internacional. Quan el progrés de l’armament feu les guerres més mortíferes (guerra bacteriològica, guerra química, guerra nuclear), es feu sentir la necessitat de codificar uns principis que la regulessin. En aquest sentit, bé que hom ha establert acords a escala internacional (convencions de Ginebra i de la Haia), sovint no han estat respectats per les potències imperialistes.