Històricament, la hidroestàtica ha estat la part on més aviat hom arribà a una primera formulació precisa dels coneixements (Arquimedes al segle III aC) i a la fomra pràcticament definitiva (Pascal al segle XVII). El concepte fonamental de la hidroestàtica és el de la pressió, conseqüència del fet que els líquids més usuals (tots els newtonians i molts dels no newtonians) no poden resistir, en repòs, esforços de cisallament i, per tant, exerceixen sobre qualsevol superfície una força perpendicular a aquesta. De l’estudi del líquid com a medi continu hom dedueix l’equació fonamental de la hidroestàtica:
∇p/ρ = F
que relaciona la distribució de pressions ∇p amb el camp de forces externes F, ρ essent la densitat del líquid. Hom en dedueix també l’assimilació de les superfícies equipotencials amb les isòbares i les isocores i, en el camp gravitatori, la relació exclusiva de la pressió amb l’altura (∆p = γ·∆z, ∆p essent l’augment de pressió en funció de l’augment d’altura, ∆z, i γ el pes específic), anomenada llei hidroestàtica, i el principi de Pascal. Hom estudia també els esforços del líquid sobre superfícies de formes diverses i sobre cossos submergits (principi d’Arquimedes), les condicions d’estabilitat dels cossos flotants i els casos de líquid en moviment quan les distàncies entre les partícules es mantenen constants (com en els casos d’acceleració constant i de rotació uniforme).