Tipològicament cal distingir entre pelegrinatges individuals i col·lectius i, dintre aquests, entre els que hom pot emprendre a qualsevol moment i els que estan vinculats a una festa. Cal distingir encara els purament devocionals d’aquells que pretenen uns fins ben determinats: coneixement de l'oracle, assistència a espectacles rituals (Jocs Olímpics), iniciacions rituals (misteris d’Eleusis) o guaricions (Epidaure). Fenomen conegut en gairebé totes les religions, pressuposa la idea que en determinats llocs es manifesta el poder diví (sagrat). Algunes, com el vedisme o el mazdeisme, que conceben la sacralitat inserida en l’espai, l’ignoren. Les festes locals de Mesopotàmia atreien multitud de forasters. Heròdot descriu l’afluència de grans masses a Bubasti (Egipte). Les solemnitats de Pasqua o de les cabanyelles atreien els israelites a Jerusalem. Són coneguts avui els pelegrinatges dels diversos santuaris o rius sagrats de l’hinduisme o la visita devocional dels japonesos als santuaris de la deessa Kuanon. En el cristianisme prenen una gran volada a partir del segle IV els pelegrinatges a Terra Santa o a les tombes dels apòstols a Roma. Alguns pelegrins en deixaren un testimoni escrit; entre els antics destaca el Pelegrinatge escrit per Egèria (381-384). El culte de les relíquies i els miracles locals creen ja a l’edat mitjana altres centres universals, entre els quals hi ha Sant Jaume de Galícia, Mont-Saint-Michel, etc. Modernament, Lorda ha adquirit una fama indiscutible. Entre els musulmans el pelegrinatge (haǧǧ) a la Meca esdevingué obligatori, com un dels cinc preceptes fonamentals de l'islamisme: tot fidel adult i sa té l’obligació de practicar-lo almenys una vegada a la vida, tot complint un cerimonial determinat. Un dels ritus més notoris és el de la visita a la Ka'ba, d’origen preislàmic.
Els pelegrinatges als Països Catalans
Els primers testimoniatges catalans de pelegrinatges són del segle X i molt freqüents als segles següents; els llocs més visitats eren Terra Santa, Roma i Sant Jaume de Galícia. Dels primers pelegrins notables hom pot esmentar el comte Ermengol II d’Urgell —dit el Pelegrí perquè morí anant a Terra Santa (1038)—, el bisbe Eriball d’Urgell (1042), etc. Es conserven relacions de pelegrins catalans a Terra Santa, com la del cerverí Guillem de Tremps (1323), la del mestre Guillem Oliver, de Barcelona (1464), i la del franciscà de Barcelona Joan López (1762-81). Les visites a Roma foren freqüents des dels comtes Oliba Cabreta (968), i a Sant Jaume de Galícia des de les visites de Guisbert (1023), sant Ermengol (1036) o el comte Hug II d’Empúries. Altres llocs de pelegrinatge foren Mont-Saint-Michel, Saint-Martin-de-Tours, Santa Maria del Pueg (que introduí a Catalunya les advocacions a Santa Maria del Puigdefrança) i Santa Maria de Rocamador. Dintre de Catalunya esdevingueren molt freqüents des del segle XII els pelegrinatges a Montserrat i a altres santuaris marians o de sants, com Sant Magí de Brufaganya o Sant Segimon del Montseny. A Montserrat es conserva el Llibre vermell (1396) amb pregàries i cançons dels pelegrins. L’Església tenia un ritu especial per a l’inici dels pelegrinatges i per a la benedicció dels pelegrins, enregistrat als antics missals o rituals; als que anaven a Terra Santa, hom els imposava una creu, i als altres unes alforges o bastó. També hi havia una benedicció o processó per a la recepció dels pelegrins al seu retorn, els quals normalment portaven coses típiques de llurs pelegrinatges (una palma de Jerusalem o creus d’olivera, petxines de Galícia, creus obrades pels ermitans de Montserrat, etc.). A part dels pelegrins individuals, hi ha notícies de pelegrins enviats pel comú de les poblacions o pels magistrats d’aquestes a determinats santuaris: Barcelona, el 1456, trameté dos pelegrins a Sant Jaume de Galícia a causa d’una pesta i Girona en trameté un altre per la mateixa causa el 1483; igualment feren Cervera (1523, 1531, 1541), Gurb de la Plana (1523) i moltes altres poblacions. Les viles de Martorell i Igualada feren ordinacions al principi del segle XVI que tot cap de casa hagués de confessar i anar a Montserrat per Quaresma. Actualment, es conserva el costum del pelegrí de Tossa, enviat per la població cada any a Santa Coloma de Farners.