Des dels primers temps històrics, la privació de llibertat s’aplicava en establiments per al confinament d’acusats a l’espera de ser jutjats, sentenciats i, en el seu cas, condemnats a mort, a càstigs corporals o a esclavatge. Aquests establiments eren concebuts com a centres de detenció transitòria que no tenien, pròpiament, consideració de càstig o de pena en si mateixos. Amb la Il·lustració, el naixement de l’Estat modern i els primers codis penals, la privació de llibertat, teoritzada sobretot per Cesare Beccaria, passà a ser considerada un instrument penal per dret propi, i de tots aquests el més racional i humanitari. Aviat esdevingué el més freqüent i substituí la pena de mort i els càstigs corporals en els vessants retributiu (càstig proporcional al dany infligit) i preventiu (evitar danys a la societat i als individus apartant els delinqüents i criminals). Posteriorment fou prioritari l’èmfasi en la rehabilitació. Aquesta evolució donà lloc, tanmateix, a un gran creixement de la població reclusa, a la qual calia mantenir en condicions mínimament dignes i, alhora, sota control. Per a fer-hi front, es dissenyaren diversos sistemes, tant d’organització dels col·lectius de presos com dels establiments on eren destinats. El més conegut d’aquests sistemes de presons és el panòptic, ideat per Jeremy Bentham, que tingué una gran difusió. Posteriorment han aparegut nous sistemes, instal·lacions i mètodes penitenciaris, assistits per un gran desenvolupament tecnològic, que tanmateix, en molts casos, no aconsegueix resoldre el gran problema de la sobresaturació de les presons.
La legislació espanyola distingeix la presó major, que va de sis anys i un dia a dotze anys, i la presó menor, que comprèn des de sis mesos i un dia fins a sis anys. Ambdues són considerades penes greus. La pena és complerta segons un sistema progressiu, amb els graus màxim, mitjà o mínim, segons la gravetat del delicte comès. El règim, els graus, els ascensos, els treballs, l’ensenyament i les visites, els estableix la legislació penitenciària. Aquestes penes comporten la suspensió de tot càrrec públic, professió, ofici i dret de sufragi durant tot el temps de la condemna. La pena accessòria de suspensió de professió o d’ofici únicament s’imposa si aquests han tingut relació directa amb el delicte comès. Poden obtenir la suspensió de la pena de presó els condemnats a menys de dos anys de presó sense antecedents penals i que hagin compensat la indemnització a les víctimes, requisits que la reforma del juliol del 2015 eliminà. Quant a la cadena perpètua, desaparegué amb la reforma del codi penal de 1870.
En el marc del codi penal espanyol, des del 1984 la Generalitat de Catalunya té transferides les competències en presons i ha desenvolupat un sistema penitenciari propi, pel qual es fa càrrec dels centres penitenciaris anteriorment sota la tutela directa de l’Estat i té la capacitat de construir-ne, dirigir-ne i administrar-ne de nous, com també de tancar-ne. El 2017 els centres penitenciaris a Catalunya eren els de Barcelona d’homes, conegut tradicionalment com a Presó Model (1904), i el de de dones, conegut amb el nom de Wad-Ras (1983); i fora de Barcelona, els de Brians 1 (1991) i Brians 2 (2007), a Sant Pere de Sesrovires (Anoia); el de Quatre Camins (1989), a la Roca del Vallès (Vallès Oriental), municipi on ha construït també el centre penitenciari de joves (2008); el de Lledoners de Sant Joan de Vilatorrada, al Bages (2008); el de Mas d’Enric al Catllar, al Tarragonès (2015); el de Ponent, a Lleida (1984) i el del Puig de les Basses de Figueres, al Baix Empordà (2014). A més, també hi ha els centres penitenciaris oberts de Barcelona, Lleida, Girona i Tarragona i el pavelló hospitalari penitenciari de Terrassa, al Vallès Occidental.