L’assegurança es proposa de donar seguretat contra el risc, però sense que aquesta seguretat pugui ésser obtinguda per la supressió directa de la situació o de l’esdeveniment temuts, sinó tan sols per la certesa que, quan es produiran, hom podrà disposar d’un valor econòmic que el compensi. Hi ha vestigis remotíssims d’institucions que, en un sentit ampli del concepte, poden ésser qualificades d’assegurances a Egipte (obrers de les piràmides), a Babilònia (codi d’Hammurabi), a Grècia, a Roma i a d’altres pobles de l’antiguitat. Però l’origen de l’assegurança, en un sentit més estricte, cal cercar-lo en els contractes d’assegurances marítimes medievals.
És segur que la intenció i l’efecte de l’assegurança, és a dir, de fer passar tot o part del risc de mar a un tercer, existia en tots els contractes de préstec a risc de mar, en molts contractes de canvi i en nombrosos contractes de venda: l’assegurat venia a l’assegurador la seva mercaderia, que així viatjava a risc d’aquest, amb el compromís de tornar-la a comprar en el port de destinació a un preu molt més alt, naturalment, i pagant el preu de la compra a la tornada. A Gènova, hom practicà aquesta forma d’assegurança, rudimentària i complicada, des del 1290 aproximadament. Sembla que la tècnica moderna de l’assegurança amb prima nasqué a Florència a mitjan s XIV, però en realitat no es generalitzà fins al s XV. A Gènova, l’ús de la seva forma moderna no fou ben introduït fins a mitjan s XV, més tard que a Barcelona. Pel que fa a Flandes, l’assegurança fou practicada durant el s XV, però els asseguradors eren italians. A Alemanya, l’assegurança no fou introduïda fins ben entrat el s XVI: els mercaders consideraven que era una despesa insensata. Un capítol de l’ordre judiciari del consolat de València, datat el 1351-58, sotmet a la jurisdicció del consolat les assegurances. En aquest primer temps hom assegurava només els càrrecs dels vaixells, però no els vaixells mateixos, als quals s’estengué la pràctica de l’assegurança a la darreria del s XIV o començament del XV. Les primeres disposicions relatives a les assegurances foren les que les sotmetien a la jurisdicció dels consolats de mar. Així fou declarat relativament al consolat de Barcelona el 15 d’octubre de 1427 i al de Mallorca l’11 de juny de 1435. Però el nucli més important i elaborat dels preceptes relatius a l’assegurança marítima a l’edat mitjana foren les ordinacions de la ciutat de Barcelona, de les quals hi ha tres redaccions, una del 1435, una altra del 1458 i la darrera i definitiva del 1484, que fou promulgada també a Perpinyà pocs anys després i que hom inclogué en les redaccions impreses del Llibre del Consolat de Mar. Als països de la corona de Castella fou coneguda i practicada l’assegurança marítima al s XV, però hom no hi dictà normes fins al segle següent. Aquestes foren les ordinacions dels consolats de Burgos (1537), Sevilla (1555) i Bilbao (1560). D’aquí l’assegurança passà a Flandes, on foren dictades també ordinacions (1550-51). Al s XVII l’assegurança féu grans progressos; l’incendi de Londres del 1666 donà lloc a l’extensió de l’assegurança d’incendis, i a la fi del mateix segle tingué lloc a Londres l’assemblea d’asseguradors marítims, en el cèlebre cafè d’Edward Lloyd, que assentà l’assegurança sobre bases estadístiques. El 1792 fou creada a Filadèlfia la Insurance Company of North America, primera companyia americana d’assegurances marítimes. També foren practicats, des de la fi del s XIV, uns altres tipus d’assegurança, ultra la de la mar. Des del 1413 fins al 1432 al Principat de Catalunya funcionà una assegurança oficial i obligatòria, creada i regulada per les corts de 1412-13 i posada sota la cura de la generalitat per a cobrir el risc de la fuga dels esclaus. Tots els propietaris residents a Catalunya hi hagueren d’inscriure llurs esclaus (la inscripció de les esclaves era facultativa) i de pagar una prima anual. Després de la seva dissolució, motivada pel dèficit econòmic, l’assegurança contra la fuga dels esclaus tornà al domini privat. Foren igualment freqüents les assegurances de vida. Hom assegurava els esclaus contra el risc d’una mort sobtada per malaltia, per part, en cas d’esclaves embarassades, o a causa d’un viatge (bé que aquest darrer cas entrava dins el camp de l’assegurança marítima). En relació amb l’assegurança de vida dels esclaus, des del 1445 funcionà a València una mútua privada i voluntària d’assegurança per a cobrir el risc que corrien els propietaris d’esclaus en el cas que aquests, a causa de llurs crims, fossin executats per la justícia. També foren nombroses des del s XV les assegurances de vida de persones lliures en el moment d’emprendre un viatge, de rebre un préstec, de prometre un dot, de vendre un censal, de concedir un aval, etc, per a cobrir el risc d’un tercer, i fins i tot personatges com el rei Alfons el Magnànim i algun papa foren objecte a Gènova d’aquesta mena d’assegurança. El risc de malaltia, vellesa, etc, era cobert des del s XIV per les confraries gremials o d’altra mena, que funcionava com una mútua. Des de la fi del s XV es generalitzà a tot Europa l’assegurança per a pagar el rescat de l’assegurat en el cas que aquest caigués en poder de corsaris sarraïns o cristians, i s’estengué també l’ús de l’assegurança dels transports terrestres contra els lladres. D’altres assegurances cobriren riscs menys previsibles: des de la meitat del s XV hom s’assegurà a Gènova contra la possibilitat d’una epidèmia o contra canvis polítics que arruïnessin els negocis. Al Principat de Catalunya alguns pagesos s’asseguraren contra el risc d’una pedregada ja al s XVI.
Les fites més importants de la posterior evolució de les assegurances són marcades pel desenvolupament d’unes determinades modalitats. Les assegurances de vida foren fonamentades en els treballs de Pascal i Bernoulli sobre el càlcul de probabilitats i, sobretot, en els estudis de l’astrònom britànic Edmund Halley sobre la duració mitjana de la vida humana, que donaren lloc a la confecció de la primera taula de mortalitat l’any 1693. Les assegurances d’accidents de treballs foren iniciades a partir del final del s XIX, fins esdevenir obligatòries en la major part de països. L’assegurança d’automòbils, a molts països ha esdevingut també obligatòria quant a la garantia de la responsabilitat per danys causats a tercers.
Actualment, l’evolució es manifesta en un doble camp: d’una banda, les assegurances socials estenen constantment llur acció protectora a noves contingències i a més amplis sectors de població; i, de l’altra, les assegurances privades amplien així mateix cada vegada més llur camp d’acció, com a resultat de necessitats de cobriment imposades pels riscs inherents al progrés tecnològic, i també per la transformació jurídica operada en les teories tradicionals sobre la culpa, que ha provocat una tendència a l’objectivació del concepte de responsabilitat civil i, en conseqüència, una ampliació insospitada de l’àmbit de les assegurances contra la responsabilitat i de la seva contractació obligatòria per a l’exercici de certes activitats. Als països socialistes, l’obligació sol ésser feta extensiva a d’altres assegurances de danys, a fi de donar protecció adequada al patrimoni social de les empreses col·lectivitzades.